[发明专利]一种车辆运行控制方法、系统、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆运行控制方法，其特征在于，包括：

在目标轨道车辆需要启动时，根据预先设定的节拍速度单步更新量，逐步提高所述目标轨道车辆的动作文件执行速度至正常执行速度；

在所述目标轨道车辆需要暂停时，根据所述预先设定的节拍速度单步更新量，逐步降低所述目标轨道车辆的动作文件执行速度至零；

其中所述目标轨道车辆包括M个独立控制的电机轴，所述动作文件包括I个控制指令，每个控制指令包括对M个电机轴的原始位置给定值，所述动作文件在正常执行速度下每间隔一个执行周期读取一条控制指令，所述M个电机轴运行到所读取的控制指令给出的原始位置给定值；M和I均为大于或等于1的整数。

2.根据权利要求1所述的车辆运行控制方法，其特征在于，所述根据预先设定的节拍速度单步更新量，逐步提高所述目标轨道车辆的动作文件执行速度的步骤包括：

每到达一个动作文件的执行周期，判断前一个执行周期的节拍速度与所述节拍速度单步更新量之和是否小于1，若小于，则将本次执行周期的节拍速度更新为前一个执行周期的节拍速度与所述节拍速度单步更新量之和，否则，将本次执行周期的节拍速度更新为1；

根据更新后节拍速度，以及所述动作文件包含的I个控制指令的原始位置给定值的增长曲线，调整所述目标轨道车辆的动作文件执行速度。

3.根据权利要求1所述的车辆运行控制方法，其特征在于，所述根据所述预先设定的节拍速度单步更新量，逐步降低所述目标轨道车辆的动作文件执行速度的步骤包括：

每到达一个动作文件的执行周期，判断前一个执行周期的节拍速度与所述节拍速度单步更新量之差是否大于零，若大于，则将本次执行周期的节拍速度更新为前一个执行周期的节拍速度与所述节拍速度单步更新量之差，否则，将本次执行周期的节拍速度更新为零；

根据更新后节拍速度，以及所述动作文件包含的I个控制指令的原始位置给定值的增长曲线，调整所述目标轨道车辆的动作文件执行速度。

4.根据权利要求2或3所述的车辆运行控制方法，其特征在于，根据更新后节拍速度，以及所述动作文件包含的I个控制指令的原始位置给定值的增长曲线，调整所述目标轨道车辆的动作文件执行速度的步骤包括：

每到达一个动作文件的执行周期，判断本次执行周期的节拍速度与前一个执行周期的节拍位置之和是否小于1；

若本次执行周期的节拍速度与前一个执行周期的节拍位置之和小于1，则将本次执行周期的节拍位置更新为本次执行周期的节拍速度与前一个执行周期的节拍位置之和，并保持本次执行周期的节拍起点与前一个执行周期的节拍起点相同，以及保持本次执行周期的节拍终点与前一个执行周期的节拍终点相同；其中所述节拍起点和所述节拍终点在所述动作文件的I个控制指令的原始位置给定值上移动，且所述节拍起点和节拍终点之间始终间隔一个执行周期的控制指令；

若本次执行周期的节拍速度与前一个执行周期的节拍位置之和不小于1，则当本次执行周期的节拍终点不是动作文件的最后一个控制指令对应的原始位置给定值时，将本次执行周期的节拍位置更新为本次执行周期的节拍速度与前一个执行周期的节拍位置之和减去1，并将本次执行周期的节拍起点更新为前一个执行周期的节拍终点，以及将本次执行周期的节拍终点更新为动作文件的下一个控制指令对应的原始位置给定值；

根据更新后的本次执行周期的节拍起点、节拍终点和节拍位置，确定本次执行周期对M个电机轴的实际位置给定值。

5.根据权利要求4所述的车辆运行控制方法，其特征在于，所述根据更新后的本次执行周期的节拍起点、节拍终点和节拍位置，确定本次执行周期对M个电机轴的实际位置给定值的步骤包括：

将本次执行周期的节拍终点与节拍起点相减获得原始位置增长值；

将所述原始位置增长值与本次执行周期的节拍位置相乘获得的偏移值；

将所述偏移值与本次执行周期的节拍起点相加获得本次执行周期对M个电机轴的实际位置给定值。