[发明专利]一种多机器人果园自主作业方案

说明书

本发明公开了一种多机器人果园自主作业方案，包含水果采摘机器人和水果卸货机器人；所述水果采摘机器人的摄像头用来导航和定位水果；机械手能实现瞄准和采摘果实功能；机械手旋转可将采到的水果放入收集装置；转运系统可以被推杆抬升，将收集装置中的水果转运至水果卸货机器人的收集装置中。所述水果卸货机器人包括定位系统、通信系统、收集装置、卸货装置；水果卸货机器人通过定位系统定位到水果采摘机器人转运口的正后方，收集装置接受到水果后再次通过定位系统定位至卸货区，通过卸货装置将收集装置整个放置于卸货区内。本发明的自主作业方案能够实现果园采摘转运卸货的全自动化，帮助果园减少劳动力的投入，提高果园生产效率和经济效益。

技术领域

本发明涉及果实采摘转运技术领域，尤其涉及一种多机器人联动配合作业的果园自主作业方案。

背景技术

果实采摘对达到成熟度的果实进行采摘的过程，是果树生产中用工较多、用时较长的一个过程，及时合理方便的采收和存放，对果品当年和来年的产量、品质，以及果品的贮运加工和市场供应关系极大。

现有的果园采摘、转运方法对果实进行采摘时，人力成本较大，受天气因素影响大，使得采摘转运工作一定程度上耗时变长、效率变低，并且在采摘的同时不能够很好的存放转运果实，这样使得收集果实的难度加大，使后续的果实加工过程不能更好的开展。现有的果园采摘机器人难以对多种水果进行采摘，利用率不高。因此，现有技术需要进一步改进和完善。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种多机器人果园自主作业方案。

本发明的目的通过下述技术方案实现：

一种多机器人果园自主作业方案，主要包括基于机器自主学习的用于采摘树上水果的水果采摘机器人、以及承接水果采摘机器人输送的水果并将水果卸下的水果卸货机器人。所述水果采摘机器人包括机械臂、识别装置、以及运输装置。所述识别装置包含两个摄像头，其中一个摄像头设置在水果采摘机器人的上方，位于机器人前端。另一个摄像头设置在水果采摘机器人的下方，位于机器人的侧面。所述机械臂设置在运输装置的前方，机械臂将收集到的水果放入运输装置内。所述水果卸货机器人包括定位装置和卸货装置。所述定位装置安装在卸货装置内。所述水果卸货机器人通过定位装置的精确定位，将果篮筐对准水果采摘机器人的水果输出端，接收完水果后再次定位到卸货区，通过卸货装置将果篮筐内的水果卸下。

进一步的，所述水果采摘机器人安装了识别系统，并采用深度学习算法，学习不同水果的外形特点以及成熟的水果颜色，来确定所需采摘水果的位置。

具体的，所述运输装置主要包括用于收集的果篮筐、以及用于抬升果篮筐的丝杆机构。所述丝杆机构下方设有驱动装置，驱动装置驱动丝杆旋转从而带动果篮筐上升下降，实现水果的转运。

作为本发明的优选方案，所述定位系统采用GPS进行定位，在采摘工作完成后将位置信息通过无线模块传输给水果卸货机器人。

进一步的，所述定位装置设置在水果卸货机器人的底部，并分别对水果卸货机器人前方以及侧面进行定位。

具体的，所述卸货装置主要包括电磁锁、舵机、果篮筐底板、以及可分离式果篮筐组成。所述舵机设置果篮筐底板上并与其连接。所述电磁锁固定于果篮筐底板的两侧，所述果篮筐的两侧设有电磁锁插入孔。所述可分离式果篮筐设置在果篮筐底板上。