[发明专利]一种多机器人果园自主作业方案

权利要求书

1.一种多机器人果园自主作业方案，其特征在于，包括基于机器自主学习的用于采摘树上水果的水果采摘机器人、以及承接水果采摘机器人输送的水果并将水果卸下的水果卸货机器人；所述水果采摘机器人包括机械臂、识别装置、以及运输装置；所述识别装置包含两个摄像头，其中一个摄像头设置在水果采摘机器人的上方，位于机器人前端；另一个摄像头设置在水果采摘机器人的下方，位于机器人的侧面；所述机械臂设置在运输装置的前方，机械臂将收集到的水果放入运输装置内；所述水果卸货机器人包括定位装置和卸货装置；所述定位装置安装在卸货装置内；所述水果卸货机器人通过定位装置的精确定位，将果篮筐对准水果采摘机器人的水果输出端，接收完水果后再次定位到卸货区，通过卸货装置将果篮筐内的水果卸下。

2.根据权利要求1所述的多机器人果园自主作业方案，其特征在于，所述水果采摘机器人安装了识别系统，并采用深度学习算法，学习不同水果的外形特点以及成熟的水果颜色，来确定所需采摘水果的位置。

3.根据权利要求1所述的多机器人果园自主作业方案，其特征在于，所述运输装置包括用于收集的果篮筐、以及用于抬升果篮筐的丝杆机构；所述丝杆机构下方设有驱动装置，驱动装置驱动丝杆旋转从而带动果篮筐上升下降，实现水果的转运。

4.根据权利要求1所述的多机器人果园自主作业方案，其特征在于，所述定位系统采用GPS进行定位，在采摘工作完成后将位置信息通过无线模块传输给水果卸货机器人。

5.根据权利要求1所述的多机器人果园自主作业方案，其特征在于，所述定位装置设置在水果卸货机器人的底部，并分别对水果卸货机器人前方以及侧面进行定位。

6.根据权利要求1所述的多机器人果园自主作业方案，其特征在于，所述卸货装置包括电磁锁、舵机、果篮筐底板、以及可分离式果篮筐组成；所述舵机设置果篮筐底板上并与其连接；所述电磁锁固定于果篮筐底板的两侧，所述果篮筐的两侧设有电磁锁插入孔；所述可分离式果篮筐设置在果篮筐底板上。