[发明专利]基于力控机器人打磨的拖拽示教方法及其实施装置

权利要求书

1.一种基于力控机器人打磨的拖拽示教方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一，将打磨工件固定在打磨台上，系统启动；

第二，调试者手握拖拽手柄，依次将机器人末端的打磨工具接触打磨工件的打磨区域，力控系统自动记录每个打磨点的位置坐标信息；

第三，依次对每个打磨点的运动方式进行设置，使机器人在不同的打磨点之间以指定的方式进行移动，并且自动生成机器人移动指令；

第四，取指定位置的打磨点并设置成工艺打磨点，依次对每个工艺打磨点进行打磨工艺设置，并且自动生成机器人移动指令；

第五，打磨拖曳示教完成。

2.一种实施权利要求1所述基于力控机器人打磨的拖拽示教方法的装置，包括机器人底座、机器人，机器人的底部固定在机器人底座上，其特征在于，还包括末端打磨工具、拖拽支架、六维力传感器、拖拽手柄、打磨工件、打磨台、机器人控制柜、机器人力控制器、机器人力控制单元iPad、拖拽示教器，末端打磨工具与机器人末端相连接；拖曳支架布置在机器人的末端，六维力传感器与拖拽手柄连接在一起并固定在拖拽支架上；打磨工件布置在打磨台上，机器人力控制器、机器人力控制单元iPad、拖拽示教器均布置在机器人控制柜上；机器人力控制器内部集成有机器人力控程序、机器人拖拽示教程序；机器人力控制单元iPad，与机器人力控制器通过无线局域网进行连接，可对机器人运动进行编程和控制；拖拽示教器用于可设定拖拽的方向。

3.根据权利要求2所述的基于力控机器人打磨的拖拽示教方法的实施装置，其特征在于所述末端打磨工具包括但不限于气动抛光机、电动角磨机、气动磨头。

4.根据权利要求2所述的基于力控机器人打磨的拖拽示教方法的实施装置，其特征在于所述拖拽手柄为圆球形。

5.根据权利要求2所述的基于力控机器人打磨的拖拽示教方法的实施装置，其特征在于所述拖拽示教器可设定拖拽的方向包括但不限于X、Y、Z、XY、XZ、YZ方向。

6.根据权利要求2所述的基于力控机器人打磨的拖拽示教方法的实施装置，其特征在于所述机器人力控程序包含多种精准力控算法，通过分析六维力传感器的力大小，控制机器人的运动；所述机器人拖拽示教程序，用于操作者拖拽机器人沿着工件打磨区域按照锁定的指定方向运动后，记录机器人运动指令，并自动生成打磨工艺指令。

7.根据权利要求6所述的基于力控机器人打磨的拖拽示教方法的实施装置，其特征在于所述记录机器人运动指令分为自动记录和手动记录两种方式，机器人运动指令包括走直线、走圆弧、走关节。