[发明专利]一种换流站阀厅用自动式消防灭火机器人

说明书

本发明公开了一种换流站阀厅用自动式消防灭火机器人，本发明利用视觉扫描的方式可以自动的实现对换流站阀厅内的火灾情况进行自动扫描，并能够根据扫描情况来自动判断，进而实现对机器人的自动控制灭火，有效保证无人坚守的自动灭火性能，防止换流站阀厅内出现火灾等问题，有效保证安全，同时，其扫描可以实现260°无死角的不间歇扫描，保证监测的可靠性，其在灭火时，灭火喷头机构的空间角度能够快速的调节，有效保证灭火的灵活性和无死角性，其在灭火时摆动驱动器驱动摆动臂往复摆动，可以有效保证灭火效果与可靠性，又能够节省灭火剂的消耗，保证灭火的可靠性是，实现自动检测、自动行走与自动灭火的性能。

技术领域

本发明具体是一种换流站阀厅用自动式消防灭火机器人，涉及换流站灭火设备相关领域。

背景技术

对于换流站阀厅来说，其是专门用于放置换流阀的封闭建筑，因此，其对防火与灭火性能至关重要。而由于其是封闭的建筑，因此，如果一旦出现火灾隐患，则依靠人员进行灭火不仅危险性比较高，而且，灭火难以实现及时的处理，进而影响建筑的安全性，而随着机器人技术的不断发展，如何利用机器人来实现自动消防灭火，对于换流站阀厅的安全性来说，十分重要。

发明内容

因此，为了解决上述不足，本发明在此提供一种换流站阀厅用自动式消防灭火机器人。

本发明是这样实现的，构造一种换流站阀厅用自动式消防灭火机器人，其包括基座、定位座、旋转盘、下机械臂、上机械臂、旋转套、视觉扫描与检测机构、支撑与位置调节机构和灭火剂罐，其中，所述基座上固定设置有竖向延伸的定位座，所述旋转盘安装在所述定位座上且可绕竖直轴线旋转转动，所述旋转盘的上端与所述下机械臂的下端铰接连接，所述下机械臂的上端铰接连接有所述上机械臂，所述上机械臂上固定设置有定位柱，所述旋转套套设在所述定位柱上，且所述旋转套可绕所述定位柱的中心竖直轴线圆周转动，所述旋转套的一侧固定连接有所述视觉扫描与检测机构，所述视觉扫描与检测机构能够对换流站阀厅内的情况进行视觉扫描，并能够根据视觉扫描情况来识别并判断出是否出现火灾问题，所述支撑与位置调节机构固定在所述旋转套的顶部，且所述支撑与位置调节机构的上端还设置有所述灭火剂罐；还包括控制系统，所述控制系统能够根据所述视觉扫描与检测机构的扫描情况来对该机器人进行控制；所述灭火剂罐上还连接有对灭火剂进行喷射的灭火喷头机构；该机器人的基座、定位座、旋转盘、下机械臂、上机械臂、旋转套、视觉扫描与检测机构、支撑与位置调节机构的外侧壁均贴覆有电磁屏蔽层。

进一步，作为优选，还包括行走机构和固定定位于换流站阀厅内的多个基准标定检测站，所述控制系统能够根据所述视觉扫描与检测机构所拍摄的基准标定检测站位置情况和出现火灾的位置情况来判断出现火灾的具体位置，且所述行走机构能够自动驱动所述机器人行走至出现火灾的位置。

进一步，作为优选，所述旋转盘上固定设置有旋转驱动盘，所述旋转驱动盘与旋转驱动电机的输出轴连接，所述旋转驱动电机固定在所述定位座内，通过所述旋转驱动电机驱动所述旋转驱动盘转动进而带动所述旋转盘转动，所述旋转驱动盘上还设置有旋转角度检测器，所述旋转角度检测器与所述控制系统连接。

进一步，作为优选，所述旋转盘的上端设置有驱动下机械臂摆动的舵机，所述下机械臂的上端设置有驱动所述上机械臂摆动的舵机，所述上机械臂的顶端设置有驱动所述旋转套绕竖直轴旋转的旋转检测电机。

进一步，作为优选，所述视觉扫描与检测机构包括连接盘、角度调节盘、检测臂、第一视觉扫描镜头、第二视觉扫描镜头和第三视觉扫描镜头，所述连接盘固定连接在所述旋转套上，所述角度调节盘固定在所述连接盘的端部，所述角度调节盘的端部固定连接有所述检测臂，所述角度调节盘能够相对于所述连接盘绕竖向轴线转动，以便通过角度调节盘调节所述检测臂与所述连接盘之间的角度，所述检测臂上至少设置有所述第一视觉扫描镜头、第二视觉扫描镜头和第三视觉扫描镜头，所述第一视觉扫描镜头、第二视觉扫描镜头和第三视觉扫描镜头的朝向角度不同，且所述第一视觉扫描镜头、第二视觉扫描镜头和第三视觉扫描镜头的视觉图像由控制系统进行单独处理。