[发明专利]一种换流站阀厅用自动式消防灭火机器人

权利要求书

1.一种换流站阀厅用自动式消防灭火机器人，其包括基座(1)、定位座(2)、旋转盘(3)、下机械臂(5)、上机械臂(6)、旋转套(7)、视觉扫描与检测机构(8)、支撑与位置调节机构(9)和灭火剂罐(10)，其中，所述基座(1)上固定设置有竖向延伸的定位座(2)，所述旋转盘(3)安装在所述定位座(2)上且可绕竖直轴线旋转转动，所述旋转盘(3)的上端与所述下机械臂(5)的下端铰接连接，所述下机械臂(5)的上端铰接连接有所述上机械臂(6)，所述上机械臂(6)上固定设置有定位柱，所述旋转套(7)套设在所述定位柱上，且所述旋转套(7)可绕所述定位柱的中心竖直轴线圆周转动，所述旋转套(7)的一侧固定连接有所述视觉扫描与检测机构，所述视觉扫描与检测机构(8)能够对换流站阀厅内的情况进行视觉扫描，并能够根据视觉扫描情况来识别并判断出是否出现火灾问题，所述支撑与位置调节机构(9)固定在所述旋转套的顶部，且所述支撑与位置调节机构(9)的上端还设置有所述灭火剂罐(10)；还包括控制系统，所述控制系统能够根据所述视觉扫描与检测机构的扫描情况来对该机器人进行控制；所述灭火剂罐上还连接有对灭火剂进行喷射的灭火喷头机构；该机器人的基座、定位座、旋转盘、下机械臂、上机械臂、旋转套、视觉扫描与检测机构、支撑与位置调节机构的外侧壁均贴覆有电磁屏蔽层。

2.根据权利要求1所述一种换流站阀厅用自动式消防灭火机器人，其特征在于：还包括行走机构和固定定位于换流站阀厅内的多个基准标定检测站，所述控制系统能够根据所述视觉扫描与检测机构所拍摄的基准标定检测站位置情况和出现火灾的位置情况来判断出现火灾的具体位置，且所述行走机构能够自动驱动所述机器人行走至出现火灾的位置。

3.根据权利要求1所述一种换流站阀厅用自动式消防灭火机器人，其特征在于：所述旋转盘(3)上固定设置有旋转驱动盘(4)，所述旋转驱动盘(4)与旋转驱动电机的输出轴连接，所述旋转驱动电机固定在所述定位座(2)内，通过所述旋转驱动电机驱动所述旋转驱动盘转动进而带动所述旋转盘转动，所述旋转驱动盘上还设置有旋转角度检测器，所述旋转角度检测器与所述控制系统连接。

4.根据权利要求1所述一种换流站阀厅用自动式消防灭火机器人，其特征在于：所述旋转盘(3)的上端设置有驱动下机械臂(5)摆动的舵机，所述下机械臂(5)的上端设置有驱动所述上机械臂摆(6)动的舵机，所述上机械臂的顶端设置有驱动所述旋转套(7)绕竖直轴旋转的旋转检测电机。

5.根据权利要求1所述一种换流站阀厅用自动式消防灭火机器人，其特征在于：所述视觉扫描与检测机构包括连接盘(11)、角度调节盘(12)、检测臂(16)、第一视觉扫描镜头(13)、第二视觉扫描镜头(14)和第三视觉扫描镜头(15)，所述连接盘(11)固定连接在所述旋转套(7)上，所述角度调节盘(12)固定在所述连接盘(11)的端部，所述角度调节盘(12)的端部固定连接有所述检测臂(16)，所述角度调节盘(12)能够相对于所述连接盘(11)绕竖向轴线转动，以便通过角度调节盘调节所述检测臂与所述连接盘之间的角度，所述检测臂上至少设置有所述第一视觉扫描镜头(13)、第二视觉扫描镜头(14)和第三视觉扫描镜头(15)，所述第一视觉扫描镜头(13)、第二视觉扫描镜头(14)和第三视觉扫描镜头(15)的朝向角度不同，且所述第一视觉扫描镜头、第二视觉扫描镜头和第三视觉扫描镜头的视觉图像由控制系统进行单独处理。

6.根据权利要求1所述一种换流站阀厅用自动式消防灭火机器人，其特征在于：所述第一视觉扫描镜头(13)的朝向为远离所述连接盘(11)侧的朝斜下方向，所述第二视觉扫描镜头(14)的朝向为远离所述连接盘(11)侧的斜上方向和第三视觉扫描镜头(15)的朝向为远离所述连接盘(11)侧的水平方向。