[发明专利]智能汽车的传感器标定方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种智能汽车的传感器标定方法，其特征在于，包括：

将智能汽车设置为初始化状态；

控制所述智能汽车按照预设路线行进，以使得所述智能汽车上的多个传感器获取实时数据，所述传感器包括多个激光雷达、惯性测量单元、车载相机；

通过实时数据对所述多个激光雷达、所述惯性测量单元、所述车载相机进行传感器标定；

根据传感器标定数据生成第一外参，第二外参，第三外参之后完成所述传感器的标定,

在所述智能汽车的正常行驶过程中，基于所述第一外参进行所述多个激光雷达之间的图像融合；和/或基于所述第二外参进行所述多个激光雷达和所述惯性测量单元之间的图像融合；和/或基于所述第三外参进行所述多个激光雷达和所述车载相机之间的图像融合；

根据所述图像融合结果规划所述智能汽车的行驶路线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述智能汽车按照预设路线行进，以使得所述智能汽车上的多个传感器获取实时数据，包括：

控制所述智能汽车在低于速度阈值的状态下行驶，获取所述多个激光雷达的实时点云数据；

控制所述智能汽车按照第一预设路线和第二预设路线行驶，获取所述多个激光雷达和所述惯性测量单元的点云数据和车身位姿数据；

控制所述智能汽车在低于速度阈值的状态下行驶，获取所述多个激光雷达和所述车载相机的点云数据和相机数据。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个激光雷达包括主激光雷达和辅激光雷达；

通过实时数据对所述多个激光雷达进行传感器标定，包括：

将第一帧主激光雷达的点云数据和任意多帧主激光雷达的点云数据、初始外参输入第一预设函数中生成多个主初始外参；

将第一帧辅激光雷达的点云数据和任意多帧辅激光雷达的点云数据、初始外参输入预设函数中生成多个辅初始外参；

通过所述多帧主激光雷达的点云数据、所述多个主初始外参、所述多帧辅激光雷达的点云数据、所述多个辅初始外参生成稠密点云数据；

将所述稠密点云数据和测量外参输入所述第一预设函数以生成所述第一外参。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过多帧主激光雷达的点云数据、多个主初始外参、多帧辅激光雷达的点云数据、多个辅初始外参生成稠密点云数据，包括：

将所述多帧主激光雷达的点云数据、所述多个主初始外参输入第二预设函数生成主稠密点云数据；

将所述多帧辅激光雷达的点云数据、所述多个辅初始外参输入第二预设函数生成辅稠密点云数据。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过实时数据对所述多个激光雷达、所述惯性测量单元进行传感器标定，包括：

控制所述智能汽车按照第一预设路线行驶以获取第一帧车身位姿数据；

将后续多帧车身位姿数据右乘所述第一帧车身位姿数据生成第一坐标系位姿；

将后续多帧车身位姿数据右乘激光雷达的初始外参生成第二坐标系位姿。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，通过实时数据对所述多个激光雷达、所述惯性测量单元进行传感器标定，还包括：

控制所述智能汽车按照第二预设路线行驶以获取多组点云坐标数据；

将多组点云数据、激光雷达的外参、多个自由度数值输入第三预设函数；

通过所述第三预设函数进行优化以生成所述第二外参。

7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过实时数据对所述多个激光雷达、所述车载相机进行传感器标定，包括：

基于所述多个激光雷达和所述车载相机的点云数据、相机数据、时间戳生成多组数据；

对所述多组数据进行检测以确定每组数据中的障碍物边缘；

对所述障碍物边缘进行稠密化处理；

基于稠密化处理之后的障碍物边缘坐标、车载相机初始外参、多个自由度数值和第三预设函数生成所述第三外参。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，对所述障碍物边缘进行稠密化处理，包括：

基于车身位姿数据将多帧点云数据进行合并以对所述障碍物边缘进行稠密化处理。