[发明专利]一种基于Hu-moment的钣金件识别方法

说明书

本发明涉及钣金件识别领域，具体是一种基于Hu‑moment的钣金件识别方法，其具体步骤如下：S1：搭建实施平台,使相机的光轴与载物台垂直；S2：获取所有模板工件的图像，并进行预处理；S3：在预处理后的模板工件图像上提取工件轮廓；S4：将轮廓图像及ID存入缓存；S5：根据模板基于hu‑moment匹配；S6：根据以下等式计算hu‑moment的7个等式；S7：钣金件的识别原理；S8：钣金件的识别过程；S9：重复下一帧；本发明通过相机获取图像，对图像进行预处理，从而提取钣金件的轮廓；只需要钣金件的轮廓信息，计算过程简单，容易理解；只需要通过一台相机获取钣金件轮廓信息，成本较低。

技术领域

本发明涉及钣金件识别领域，具体是一种基于Hu-moment的钣金件识别方法。

背景技术

中国发明专利申请号为110866894A公开了一种基于机器视觉技术的跨粒度的钣金件识别系统及方法，中国发明专利申请号为110866894A通过计算钣金件图像的形状因子及旋转不变矩作为粗粒度特征信息，提取钣金件图形轮廓数据作为细粒度特征信息，并结合侧面图像及其相关特征作为辅助信息构建钣金件数据库；在检测时，通过比较粗粒度特征信息间的欧式距离和计算细粒度特征信息的相似度，实现跨粒度的钣金件分类与识别。中国发明专利申请号为110866894A需要一个主相机，多个辅相机及一个线激光透射仪获取图像。该方法具有一定的局限性，需要的特征信息太多，计算过程较繁琐；获取特征信息的硬件太多，导致成本提高。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种基于Hu-moment的钣金件识别方法。

一种基于Hu-moment的钣金件识别方法，包括载物台、在载物台上设置的零件一、零件二、零件三、设置在载物台上的龙门架、设置在龙门架上的相机和光源，其具体步骤如下：

S1：搭建实施平台,使相机的光轴与载物台垂直；

S2：获取所有模板工件的图像，并进行预处理；

S3：在预处理后的模板工件图像上提取工件轮廓；

S4：将轮廓图像及ID存入缓存；

S5：根据模板基于hu-moment匹配；

S6：根据以下等式计算hu-moment的7个等式：

(1)零阶矩：

(2)一阶矩:

(3)二阶矩：

(4)三阶矩：

(5)中心矩：

μ₀₀＝m₀₀，μ₀₁＝0，μ₁₀＝0，

其中,

(6)归一化的中心矩：

(7)hu-moment的7个等式：

h1＝nu₂₀+nu₀₂，

h3＝(nu₃₀-3nu₁₂)²+(3nu₂₁-nu₀₃)²，h4＝(nu₃₀+nu₁₂)²+(nu₂₁+nu₀₃)²，