[发明专利]一种基于Hu-moment的钣金件识别方法

权利要求书

1.一种基于Hu-moment的钣金件识别方法，包括载物台(4)、在载物台(4)上设置的零件一(4.1)、零件二(4.2)、零件三(4.3)、设置在载物台(4)上的龙门架(1)、设置在龙门架(1)上的相机(2)和光源(3)，其特征在于：其具体步骤如下：

S1：搭建实施载物台(4),使相机(2)的光轴与载物台(4)垂直；

S2：获取所有模板工件的图像，并进行预处理；

S3：在预处理后的模板工件图像上提取工件轮廓；

S4：将轮廓图像及ID存入缓存；

S5：根据模板基于hu-moment匹配；

S6：根据以下等式计算hu-moment的7个等式：

(1)零阶矩：

(2)一阶矩:

(3)二阶矩：

(4)三阶矩：

(5)中心矩：

μ₀₀＝m₀₀，μ₀₁＝0，μ₁₀＝0，

其中,

(6)归一化的中心矩：

(7)hu-moment的7个等式：

h1＝nu₂₀+nu₀₂，

h3＝(nu₃₀-3nu₁₂)²+(3nu₂₁-nu₀₃)²，h4＝(nu₃₀+nu₁₂)²+(nu₂₁+nu₀₃)²，

h5＝(nu₃₀-3nu₁₂)(nu₃₀+nu₁₂)[(nu₃₀+nu₁₂)²-3(nu₂₁+nu₀₃)²]+(3nu₂₁-nu₀₃)(nu₂₁+nu₀₃)[3(nu₃₀+nu₁₂)²-(nu₂₁+nu₀₃)²]

h6＝(nu₂₀-nu₀₂)[(nu₃₀+nu₁₂)²-(nu₂₁+nu₀₃)²]+4nu₁₁(nu₃₀+nu₁₂)(nu₂₁+nu₀₃)

h7＝(3nu₂₁-nu₀₃)(nu₃₀+nu₁₂)[(nu₃₀+nu₁₂)²-3(nu₃₀+nu₂₁)²]-(nu₃₀-3nu₁₂)(nu₂₁+nu₀₃)[3(nu₃₀+nu₁₂)²-(nu₂₁+nu₀₃)²]

S7：钣金件的识别原理：

(1)匹配方法，令

其中，A表示零件一(4.1)，B表示零件二(4.2)，I(A,B)的值越小表示相似度越高；

(2)根据h7识别镜像图像，互为镜像的两张图像，h7值互为相反数；

S8：钣金件的识别过程：

第一步，根据步骤S1至步骤S3中的方法获取模板图像的hu-moment值；

第二步，获取待处理图像，并根据步骤S1至步骤S3中的方法获取带处理图像的hu-moment值；

第三步，根据步骤S4中的(1)方法找到与待处理图像最相似的模板图像，如果带处理图像与模板中2张图像相差不大，则应该根据步骤S4中的(2)方法进行进一步识别，确定识别结果；

S9：重复下一帧：重复步骤S2至步骤S8，匹配结果，输出ID。