[发明专利]一种智能管道封堵机器人系统

说明书

一种智能管道封堵机器人系统，包括辅助工程车、管缆系统、封堵作业机器人和快速封堵装置，所述辅助工程车内部设有机器人监控及控制系统、高压混凝土灌浆系统及动力电源系统，所述管缆系统包含能源线缆、混凝土砂浆输送管和控制线缆，所述辅助工程车通过所述管缆系统与所述封堵作业机器人对应连接；所述封堵作业机器人的前端装载有所述快速封堵装置，所述辅助工程车内的高压混凝土通过所述混凝土砂浆输送管灌入所述快速封堵装置中，本发明中的管道智能封堵机器人可以代替施工人员进入管道进行封堵作业，施工人员的人生安全得到保障，智能封堵机器人具有作业快速，效率高，安全可靠，适应性强，应用成本低的特点。

技术领域

本发明涉及地下管道封堵技术领域，具体涉及一种智能管道封堵机器人系统。

背景技术

目前市政排水水管道封堵工作，大多仍是人工进入管道内部将气囊塞入需要封堵管道口，或是人工砌砖墙的方式进行管道封堵，优点是结构简单，技术难度不高，缺点是无法对管道深处进行封堵，人工作业工作环境恶劣，空间狭窄，操作非常困难，如遇突发情况无法及时避让，危及施工人员的人身安全，管道封堵效果不甚理想，经常出现封堵不到位，存在泄露现象，附带着增加了大量的泄露排查工作，浪费大量的社会资源。

发明内容

（一）解决的技术问题

本发明的目的在于提供一种智能管道封堵机器人系统，以解决上述背景技术中提出的实际问题。

（二） 技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能管道封堵机器人系统，包括辅助工程车、管缆系统、封堵作业机器人和快速封堵装置，所述辅助工程车内部设有机器人监控及控制系统、高压混凝土灌浆系统及动力电源系统，所述管缆系统包含能源线缆、混凝土砂浆输送管和控制线缆，所述辅助工程车通过所述管缆系统与所述封堵作业机器人对应连接；所述封堵作业机器人的前端装载有所述快速封堵装置，所述辅助工程车内的高压混凝土通过所述混凝土砂浆输送管灌入所述快速封堵装置中。

进一步的，所述封堵作业机器人包括电控车体、履带腿、机器人支架、前置摄像头、混凝土灌浆装置、后置摄像头、补光灯及机械臂，所述电控车体连接于所述机器人支架的后端，所述电控车体分别与所述管缆系统中的所述能源线缆和所述控制线缆通过防水航空插头连接；两个所述履带腿分别通过紧固件安装在所述机器人支架下部两侧，所述前置摄像头方向朝前固定在所述机器人支架上，所述后置摄像头方向朝后固定在所述机器人支架上，所述混凝土灌浆装置设置在所述机器人支架的前端上部；所述补光灯也设置在所述机器人支架的前端上部，且位于所述混凝土灌浆装置的侧边，所述机械臂安装于所述机器人支架的前端中部位置。

进一步的，所述电控车体内设置有驱动器、主控板、通讯设备及防水航空插头。

进一步的，所述混凝土灌浆装置包括防水电动推杆、摆动搭载平台和混凝土喷头，所述防水电动推杆通过铰链安装在所述机器人支架上，所述防水电动推杆的伸缩头部与所述混凝土喷头铰接，所述混凝土喷头与所述摆动搭载平台的前端铰接，所述混凝土喷头可在所述摆动搭载平台上做垂直方向摆动，所述混凝土喷头与所述管缆系统中的所述混凝土砂浆输送管连接。

进一步的，所述机械臂包括回转部件和机械夹爪，所述机械夹爪通过紧固件固定在所述回转部件的输出端。

进一步的，所述快速封堵装置包括快换接头、安全泄压阀、支撑架、橡胶囊和端挡板，两块所述端挡板之间通过所述支撑架连接固定，形成所述快速封堵装置的整体框架；所述快换接头通过螺纹联接在所述端挡板上，所述快换接头与所述管缆系统中的所述混凝土砂浆输送管连接；所述安全泄压阀通过螺纹联接在所述端挡板上，两块所述端挡板间设置有所述橡胶囊，所述橡胶囊和两块所述端挡板内部形成密封结构。

（三）有益效果