[发明专利]一种智能管道封堵机器人系统

权利要求书

1.一种智能管道封堵机器人系统，其特征在于：包括辅助工程车(1)、管缆系统(2)、封堵作业机器人(3)和快速封堵装置(4)，所述辅助工程车( 1) 内部设有机器人监控及控制系统、高压混凝土灌浆系统及动力电源系统，所述管缆系统(2)包含能源线缆、混凝土砂浆输送管和控制线缆，所述辅助工程车(1)通过所述管缆系统(2)与所述封堵作业机器人(3)对应连接；所述封堵作业机器人(3)的前端装载有所述快速封堵装置(4)，所述辅助工程车(1)内的高压混凝土通过所述混凝土砂浆输送管灌入所述快速封堵装置(4)中；

所述快速封堵装置(4)包括快换接头(41)、安全泄压阀(42)、支撑架(43)、橡胶囊(44)和端挡板(45)，两块所述端挡板(45)之间通过所述支撑架(43)连接固定，形成所述快速封堵装置(4)的整体框架；所述快换接头(41)通过螺纹联接在所述端挡板(45)上，所述快换接头(41)与所述管缆系统(2)中的所述混凝土砂浆输送管连接；所述安全泄压阀(42)通过螺纹联接在所述端挡板(45)上，两块所述端挡板(45)间设置有所述橡胶囊(44)，所述橡胶囊(44)和两块所述端挡板(45)内部形成密封结构。

2.根据权利要求1所述的一种智能管道封堵机器人系统，其特征在于：所述封堵作业机器人(3)包括电控车体(31)、履带腿(32)、机器人支架(33)、前置摄像头(34)、混凝土灌浆装置(35)、后置摄像头(36)、补光灯(37)及机械臂(38)，所述电控车体(31)连接于所述机器人支架(33)的后端，所述电控车体(31)分别与所述管缆系统(2)中的所述能源线缆和所述控制线缆通过防水航空插头连接；两个所述履带腿(32)分别通过紧固件安装在所述机器人支架(33)下部两侧，所述前置摄像头(34)方向朝前固定在所述机器人支架(33)上，所述后置摄像头(36)方向朝后固定在所述机器人支架(33)上，所述混凝土灌浆装置(35)设置在所述机器人支架(33)的前端上部；所述补光灯(37)也设置在所述机器人支架(33)的前端上部，且位于所述混凝土灌浆装置(35)的侧边，所述机械臂(38)安装于所述机器人支架(33)的前端中部位置。

3.根据权利要求2所述的一种智能管道封堵机器人系统，其特征在于：所述电控车体(31)内设置有驱动器、主控板、通讯设备及防水航空插头。

4.根据权利要求2所述的一种智能管道封堵机器人系统，其特征在于：所述混凝土灌浆装置(35)包括防水电动推杆(351)、摆动搭载平台(352)和混凝土喷头(353)，所述防水电动推杆(351)通过铰链安装在所述机器人支架(33)上，所述防水电动推杆(351)的伸缩头部与所述混凝土喷头(353)铰接，所述混凝土喷头(353)与所述摆动搭载平台(352)的前端铰接，所述混凝土喷头(353)可在所述摆动搭载平台(352)上做垂直方向摆动，所述混凝土喷头(353)与所述管缆系统(2)中的所述混凝土砂浆输送管连接。

5.根据权利要求2所述的一种智能管道封堵机器人系统，其特征在于：所述机械臂(38)包括回转部件(381)和机械夹爪(382)，所述机械夹爪(382)通过紧固件固定在所述回转部件(381)的输出端。