[发明专利]一种爪极零件自动定位及抓取执行装置及机器人

说明书

本发明涉及制造装备技术领域，尤其是提供了一种爪极零件自动定位及抓取执行装置，包含连接法兰，连杆，支撑架，连接法兰的一端与所述连杆连接，另一端与所述支撑架固定连接在一起，支撑架上设有滑动定位机构以及与滑动定位机构构成连杆系统运动的夹放机构目的爪极零件自动定位及抓取执行装置，具有结构紧凑，安装方便，位置定位和周向定位二合一的特点；本发明还提供了一种机器人，包括上述的一种爪极零件自动定位及抓取执行装置。

技术领域

本发明涉及制造装备技术领域，尤其涉及一种爪极零件自动定位及抓取执行装置及机器人。

背景技术

爪极零件是一种外形复杂且产量需求很高的零件。目前爪极零件的主要制造方式是通过锻压制造。典型的锻压装备如压力机等通过和模具的配合使用就可以快速地实现较复杂零件外形的成型同时对于金属零件微观晶粒的改善作用也十分明显，是生产复杂外形和高强度性能要求零件的主要手段。为了进一步提升压力机生产效率，就需要与之配合的上下料装备，而这一机电耦合的自动化装置也自然成为锻压装备研发的重点和难点。

目前应用在压力机上的爪极零件送料主要采用人工送料和机器人送料两种方式。人工送料的过程中需要工人在压力机滑块抬升时取出模具上的工件并放入下一个工位。这种方式的弊端是显而易见。工人的工作效率慢，劳动强度高，对于爪极在模具中的定位主要依靠工人肉眼观察判断，且在多工位压力机这样一种重型机械工作环境中存在很多不安全因素。另一种方式是采用机器人。机器人技术在现今的发展已经很成熟。目前应用于压力机的机器人主要有摆动横杆式机械手、平行四连杆式机械手、六自由度机器人等。不论采用何种机器人，都需要与之配合的能抓取爪极零件的机械手爪。

爪极零件由于存在极爪，因此其在放入模具中的时候不光需要位置定位还需要周向定位。目前的手爪主要有磁吸和机械式两种，但是目前的常规手爪只能实现位置定位而无法实现零件的周向定位，因此还需要增加额外的爪极零件旋转定位装置，这无疑增加了零件传送系统的复杂程度，延长了的送料路径。而过多的工序还有可能影响生产节拍，降低生产效率。鉴于现在爪极零件上料用机械手爪存在的问题，需要一种更紧凑，更加高效的爪极零件夹持手爪，既能实现零件夹持也可以实现爪极零件的周向定位。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了解决目前的常规手爪只能实现位置定位而无法实现零件的周向定位，因此还需要增加额外的爪极零件旋转定位装置，这无疑增加了零件传送系统的复杂程度，延长了的送料路径。而过多的工序还有可能影响生产节拍，降低生产效率。鉴于现在爪极零件上料用机械手爪存在的问题，本发明提供了一种爪极零件自动定位及抓取执行装置，包含连接法兰，连杆，支撑架，连接法兰的一端与所述连杆连接，另一端与所述支撑架固定连接在一起，支撑架上设有滑动定位机构以及与滑动定位机构构成连杆系统运动的夹放机构有效解决了现有上述问题。

一种爪极零件自动定位及抓取执行装置，包含连接法兰，连杆，支撑架，所述连接法兰的一端与所述连杆连接，另一端与所述支撑架固定连接在一起，所述支撑架上设有滑动定位机构以及与所述滑动定位机构构成连杆系统运动的夹放机构。

具体地，所述滑动定位机构包括滑台安装板以及与所述支撑架固定连接的第一侧支撑板和第二侧支撑板，所述滑台安装板设置在所述第一侧支撑板和第二侧支撑板上端与其围成一个空腔，所述滑台安装板的内侧安装有直线电机定子，以及与所述滑台安装板滑动连接的直线运动板，所述直线运动板上还设有与所述直线电机定子相互配合带动所述直线运动板相对于所述滑台安装板直线运动并定位的直线电机动子。

具体地，所述夹放机构包括与所述支撑架铰接连接的可以夹紧或放松的定子爪以及一端固定连接在所述直线运动板上的T形伸长杆，所述T形伸长杆的另一端端部设有支撑杆，所述支撑杆的另一端通过设有的铰接轴与所述定子爪连接，所述定子爪的内侧还设有定子绕组。

具体地，所述支撑杆与所述定子爪的连接端还设有铰接轴，所述支撑杆与所述定子爪通过所述铰接轴铰接。