[发明专利]一种爪极零件自动定位及抓取执行装置及机器人

权利要求书

1.一种爪极零件自动定位及抓取执行装置，包含连接法兰(1)，连杆(2)，支撑架(3)，所述连接法兰(1)的一端与所述连杆(2)连接，另一端与所述支撑架(3)固定连接在一起，其特征在于：所述支撑架(3)上设有滑动定位机构(100)以及与所述滑动定位机构(100)构成连杆系统运动的夹放机构(200)。

2.根据权利要求1所述的一种爪极零件自动定位及抓取执行装置，其特征在于：所述滑动定位机构(100)包括滑台安装板(5)以及与所述支撑架(3)固定连接的第一侧支撑板(41)和第二侧支撑板(42)，所述滑台安装板(5)设置在所述第一侧支撑板(41)和第二侧支撑板(42)上端与其围成一个空腔，所述滑台安装板(5)的内侧安装有直线电机定子(9)，以及与所述滑台安装板(5)滑动连接的直线运动板(8)，所述直线运动板(8)上还设有与所述直线电机定子(9)相互配合带动所述直线运动板(8)相对于所述滑台安装板(5)直线运动并定位的直线电机动子(10)。

3.根据权利要求2所述的一种爪极零件自动定位及抓取执行装置，其特征在于：所述夹放机构(200)包括与所述支撑架(3)铰接连接的可以夹紧或放松的定子爪(14)以及一端固定连接在所述直线运动板(8)上的T形伸长杆(11)，所述T形伸长杆(11)的另一端端部设有支撑杆(12)，所述支撑杆(12)的另一端与所述定子爪(14)连接，所述定子爪(14)的内侧还设有定子绕组(15)。

4.根据权利要求3所述的一种爪极零件自动定位及抓取执行装置，其特征在于：所述支撑杆(12)与所述定子爪(14)的连接端还设有铰接轴(13)，所述支撑杆(12)与所述定子爪(14)通过所述铰接轴(13)铰接。

5.根据权利要求3所述的一种爪极零件自动定位及抓取执行装置，其特征在于：所述定子爪(14)分别由整体成半圆形状的第一定子爪(141)和第二定子爪(142)共同围成，所述第一定子爪(141)与所述支撑架(3)连接端设有第一爪转轴(161)，所述第一定子爪(141)通过所述第一爪转轴(161)与所述支撑架(3)铰接；所述第二定子爪(142)与所述支撑架(3)连接端设有第二爪转轴(162)，所述第二定子爪(142)通过所述第二爪转轴(162)与所述支撑架(3)铰接。

6.根据权利要求4所述的一种爪极零件自动定位及抓取执行装置，其特征在于：所述滑台安装板(5)与所述直线运动板(8)之间还设有导滑机构(20)，所述导滑机构(20)包括安装在所述滑台安装板(5)上的导轨(6)以及与所述导轨(6)相互配合滑动所述直线运动板(8)的滑块(7)。

7.根据权利要求4所述的一种爪极零件自动定位及抓取执行装置，其特征在于：所述支撑杆(12)包括与所述第一定子爪(141)铰接的第一支撑杆(121)和与所述第二定子爪(142)铰接的第二支撑杆(122)。

8.根据权利要求4所述的一种爪极零件自动定位及抓取执行装置，其特征在于：所述定子绕组(15)包括缠绕在所述第一定子爪(141)内侧的第一爪绕组(151)以及缠绕在所述第二定子爪(142)内侧的第二爪绕组(152)。

9.一种机器人，其特征在于：包括如权利要求1-8任一项所述的一种爪极零件自动定位及抓取执行装置。