[发明专利]引导路径确定方法及车辆的行驶控制方法、装置、设备

权利要求书

1.一种引导路径确定方法，包括：

响应于接收到车辆发送的引导请求，展示所述车辆预定范围内的地图，所述地图中包括针对所述车辆的多个第一轨迹点；

响应于针对所述多个第一轨迹点中至少一个第一轨迹点的目标操作，更改所述至少一个第一轨迹点在所述地图中的位置，得到多个第二轨迹点；

根据所述多个第二轨迹点，确定针对所述车辆的引导路径；以及

向所述车辆发送指示所述引导路径的路径信息，以使得所述车辆沿所述引导路径行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，更改所述至少一个第一轨迹点在所述地图中的位置，得到多个第二轨迹点包括：

响应于所述至少一个第一轨迹点中任一轨迹点的位置的更改，基于所述多个第一轨迹点的当前位置确定实时引导路径；

确定所述实时引导路径是否满足预设条件；以及

在所述实时引导路径满足预设条件的情况下，在所述地图中展示操作控件，以响应于针对所述操作控件的操作得到所述多个第二轨迹点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述实时引导路径是否满足预设条件包括：

确定所述实时引导路径的最大曲率值；以及

在所述最大曲率值不大于曲率阈值的情况下，确定所述实时引导路径满足所述预设条件。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定所述实时引导路径是否满足预设条件还包括：

确定所述实时引导路径的路径长度；以及

在所述最大曲率值不大于曲率阈值且所述路径长度不大于路径的长度阈值的情况下，确定所述实时引导路径满足所述预设条件。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括在向所述车辆发送指示所述引导路径的路径信息之前：

校验针对所述车辆的引导路径是否存在碰撞风险；以及

在校验得到针对所述车辆的引导路径不存在碰撞风险的情况下，向所述车辆发送指示所述引导路径的路径信息。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括在向所述车辆发送指示所述引导路径的路径信息之前：

在校验得到所述车辆的引导路径存在碰撞风险的情况下，在预定调整范围内调整引导路径，得到调整后引导路径；以及

在所述调整后引导路径不存在碰撞风险的情况下，向所述车辆发送指示所述调整后引导路径的路径信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述引导路径包括针对所述多个第二轨迹点的多个子路径，每个子路径针对相邻的两个第二轨迹点；所述方法还包括：

在所述调整后引导路径存在碰撞风险的情况下，确定所述多个子路径中存在碰撞风险的目标子路径；以及

在所述地图中展示校验失败信息，并突出展示所述目标子路径所针对的两个第二轨迹点。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括在向所述车辆发送路径信息之后：

响应于接收到所述车辆发送的校验成功信息，获取实时环境信息；

根据针对所述车辆的引导路径，确定所述实时环境信息是否满足所述车辆的行驶条件；以及

在确定满足行驶条件的情况下，向所述车辆发送启动指令，以使得所述车辆沿所述引导路径行驶，

其中，所述校验成功信息用于指示所述车辆可以沿所述引导路径行驶。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在监控到所述车辆行驶完所述引导路径的情况下，确定所述车辆的当前位置信息及实时环境信息；

根据所述当前位置信息，确定所述实时环境信息是否满足所述车辆的自动驾驶条件；以及

在满足所述自动驾驶条件的情况下，向所述车辆发送自动驾驶指令，以使得所述车辆自动驾驶。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：

在不满足所述自动驾驶条件的情况下，响应于针对所述地图的目标操作，在所述地图中展示针对所述车辆的当前位置的多个第三轨迹点，以重新确定针对所述车辆的引导路径。