[发明专利]一种多点触控式精准定位苹果采摘机

说明书

本发明涉及一种多点触控式精准定位苹果采摘机，属于农用机械术领域。本发明设计的履带式苹果采摘机采用关节型结构作为采摘系统结构，与其他结构形式相比，关节型结构对于确定三维空间中的任意位置和姿态是最有效的，采摘机的作业对象在果树上是随机分布的，并且其分布空间较大，其周围可能存在很多的障碍物，多自由度的关节型机械手具有拟合空间任意曲线的功能，采用控制系统通过控制相应关节的运动，使得固定在机械臂上的末端采摘器在达到作业目标位置的过程中，能够有效躲避障碍物，因此采用多自由度关节型机械手作为果实采摘机可以有效提高采摘效率。

技术领域

本发明涉及一种多点触控式精准定位苹果采摘机，属于农用机械术领域。

背景技术

在苹果种植生产的过程中，收获作业是其重要环节，劳动强度大、消耗时间长、具有一定的危险性，目前水果收获作业基本是手工作业，随着人口老龄化及大量农民进城务工，农村劳动力资源日趋紧张，手工作业会大大降低产品的市场竞争力，同时由于工业化、城镇化的深入发展，使得农民对农机作业的需求越来越迫切，农业生产对农机应用的依赖越来越明显。

机械化的发展让林果业的发展受益，随着科技的发展，机械化朝着更加可靠性、安全性、自动化、智能化、环保化的方向发展，在这大趋势的驱动下，林果机械的研发也朝着自动化，智能化、环保化的方向探索、发展和前进。现有的的机械化采摘作业普遍采用振动式采摘机。振动式采摘机又可分为气力振动采摘机、机械振动采摘机、撞击式采摘机和接触式采摘机等。由于苹果的外表较为脆弱，而它本身的果实形状又不统一，这些采摘收获方式不仅果实易损伤、效率低，而且选择性采摘很难。

本发明通过在采摘机前端安装前置摄像头和视觉传感器，通过多点触摸显示屏对苹果进行精准定位采摘，从而提高苹果采摘的效率，降低果实的损伤率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题：针对普通振动式苹果采摘机容易损伤苹果的问题，提供了一种多点触控式精准定位苹果采摘机为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

一种多点触控式精准定位苹果采摘机，由履带、小滚轮、大滚轮、履带车体、柴油油箱、柴油机支撑架、散热水箱、柴油发动机、驾驶座、控制台、多点触控显示屏、升降台电动机、升降台、腰部电机、大臂电机、大臂、小臂电机、小臂、电动推杆、采摘器连接板、末端采摘器、尼龙网、收集箱、收集箱支架、采摘器活动轴、压力传感器、触碰传感器、视觉传感器、摄像头、多点触控显示屏、腰部电机控制旋钮、大臂电机控制旋钮、小臂电机控制旋钮、电动推杆控制旋钮、升降台控制杆组成。

所述的大滚轮位于履带内的前后两侧，小滚轮位于履带内的大滚轮之间，履带、小滚轮、大滚轮位于履带车体的正下方，柴油发动机位于履带车体正后方的柴油机支撑架上，，收集箱位于履带车体的正前方，规格为80cm×60cm×40cm，通过收集箱支架与履带车体连接。

所述的柴油发动机的功率为20~40kW、转速1500~2400r/min。

所述的散热水箱的规格为68cm×66cm×42cm、功率为40~60kW、转速为1200~1500r/min，位于柴油发动机后方，对柴油发动机起散热作用。

所述的柴油油箱位于履带车体的内部正后方，规格为60cm×30cm×23cm。

所述的驾驶座位于控制台的正后方，两者均位于位于履带车体的左上方，离地高度0.6~0.8m，可操作的空间为1.2~1.6m3，多点触控显示屏位于控制台的正前方，控制台上从左往右依次装有腰部电机控制旋钮、大臂电机控制旋钮、小臂电机控制旋钮和电动推杆控制旋钮，腰部电机控制旋钮控制腰部电机，使大臂可绕升降台中心做180°的旋转运动，大臂电机控制旋钮控制大臂电机，使大臂绕大臂电机中心做160°的升降转动，小臂电机控制旋钮控制小臂电机，使小臂绕小臂电机中心做180°的升降转动，电动推杆控制旋钮控制电动推杆向前延伸20~60cm。。