[发明专利]一种机器人工作站多型号零件快速换型装置和方法

说明书

本发明公开了一种机器人工作站多型号零件快速换型装置和方法，涉及机器人焊接领域，包括机器人工作站、可编程逻辑控制器PLC和触摸屏；所述可编程逻辑控制器PLC作为主控制器，控制所述机器人工作站的动作；所述触摸屏作为主操作盒，并与所述可编程逻辑控制器PLC通讯，所述机器人工作站包括一个或多个工位；每个所述工位上放置1个夹具，每个所述夹具上放置1个零件；所述工位和零件均可切换。通过本发明的实施，机器人能自动的判别设置与实际放置的夹具及工件是否正确，当工件或零件变换时，无需再次修改机器人的PLC控制程序，无需再次进行机器人工作站的调试，工作效率高，适应性好。

技术领域

本发明涉及机器人焊接技术领域，尤其涉及一种机器人工作站多型号零件快速换型装置和方法。

背景技术

在需求快速变化的今天，制造业企业重要的一项能力是快速响应市场，尤其是对于机器人自动工作站而言，其柔性化、快速换型是一项重要的技术要求，从而满足产品小批量、多品类的变化趋势。快速换型关键是如夹具、产品等发生变化后，如何实现软件的柔性化编程，保证与生产线硬件的同步适应，实现及时准确的切换。现有技术中，虽然支持夹具更换，但是夹具或零件更换后，对应的放错检测传感器的信号发生了改变，原有PLC程序无法识别，因此需要修改机器人的PLC控制程序，重新进行机器人工作站的调试，从而效率低，工作量大。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种机器人工作站多型号零件快速换型装置和方法，实现系统的快速适应。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是：如何实现快速换型系统的快速适应。

为实现上述目的，本发明提供了一种机器人工作站多型号零件快速换型装置，包括机器人工作站、可编程逻辑控制器PLC和触摸屏；

所述可编程逻辑控制器PLC作为主控制器，控制所述机器人工作站的动作；

所述触摸屏作为主操作盒，并与所述可编程逻辑控制器PLC通讯，

所述机器人工作站包括一个或多个工位；每个所述工位上放置1个夹具，每个所述夹具上放置1个零件；所述工位和零件均可切换。

进一步地，所述可编程逻辑控制器PLC由电源模块、CPU模块、输入模块、输出模块和通信模块组成。

进一步地，输入模块与输出模块可以安装1个或多个。

进一步地，每个所述夹具上安装1个或多个传感器。

进一步地，所述传感器为接近开关传感器。

进一步地，所述传感器的输出信号接入所述输入模块；当夹具上放置工件时，所述接近开关传感器输出相应的信号，当所述接近开关传感器感应到工件则接通，所述输入模块对应的输入点收到信号为“ON”；当所述接近开关传感器没有感应到工件，则断开，所述输入模块对应的输入点收到信号为“OFF”。

进一步地，每个所述夹具上设有若干个气缸，每个所述气缸设有电磁阀；所述输出模块输出的信号连接到所述电磁阀上，控制所述电磁阀的动作；所述输出模块的输出点输出为“ON”时，所述电磁阀通电，所述气缸压紧；所述输出模块的输出点输出为“OFF”时，所述电磁阀断电，所述气缸松开。

进一步地，所述可编程逻辑控制器PLC编程时，定义如下变量：

夹具ID寄存器，对工位上的所有不同夹具进行标识；

夹具气缸动作设置变量，对不同夹具的不同动作进行控制；

零件ID寄存器，对同一夹具下的不同零件进行标识；

零件防错信号设置变量，对不同零件的不同防错要求进行控制；

防错信号输入临时寄存器，存储PLC输入模块输入点的值。