[发明专利]一种多目标筛选辅助驾驶控制方法

说明书

本发明公开了一种多目标筛选辅助驾驶控制方法，包括：获取主车前方数据信息；生成主车中心轨迹曲线方程；结合主车前方数据信息获取目标物距离主车中心轨迹线的最近距离DTC；判断目标物是否在主车设定的危险区域中，若是则判定为危险目标；获取并输出危险目标与主车之间的纵向距离。本发明基于多传感器信息，提出了一种新的控制方法用于得出推荐目标，提高了白天及夜间目标筛选的准确性、可靠性。

技术领域

本发明属于多汽车自动驾驶的目标筛选技术领域，涉及一种智能驾驶汽车辅助驾驶方法，具体涉及一种多目标筛选辅助驾驶控制方法和系统。

背景技术

随着现代社会经济飞速发展，人们的物质需求不断提升，智能车辆作为将人们从繁琐的手动操作中解放出来的工具愈发受到企业的关注。智能车辆环境感知层作为车辆和环境交互的重要环节，通过传感器技术辨识车辆所处的环境和状态，为决策规划层提供可靠的数据。单一传感器进行感知探测，总出现精度不高、稳定性差的问题。

发明内容：

为了克服上述背景技术的缺陷，本发明提供一种多目标筛选辅助驾驶控制方法，提高了白天及夜间目标筛选的准确性、可靠性。

为了解决上述技术问题本发明的所采用的技术方案为：

一种多目标筛选辅助驾驶控制方法，包括：

步骤1，获取主车前方数据信息；

步骤2，生成主车中心轨迹曲线方程；

步骤3，结合主车前方数据信息获取目标物距离主车中心轨迹线的最近距离DTC；

步骤4，判断目标物是否在主车设定的危险区域中，若是则判定为危险目标；

步骤5，获取并输出危险目标与主车之间的纵向距离。

较佳地，步骤1通过多传感器获取主车前方数据信息，多传感器包括毫米波雷达、摄像头和红外感应器。

较佳地，车辆前方数据信息包括主车前方左中右三车道车辆的推选目标物ID、推选目标物纵向距离、推选目标物相对速度、推选目标物左角点偏角、推选目标物右角点偏角、车道线信息。

较佳地，主车中心轨迹曲线方程

其中，C_i，i＝1,2,3分别为主车左中右三个车道的中心轨迹曲线； i＝1,2,3分别为左中右三个车道左边的车道线轨迹曲线方程；i＝1,2,3 分别为左中右三个车道右边的车道线轨迹曲线方程。

较佳地，目标物距离主车中心轨迹线的最近距离

DTC＝|L sinβ-f(L cosβ)|·cos(arctan[f(L cosβ)])

其中，目标车距主车最近距离为L，偏角为β，主车中心线的方程为f()，主车中心线的方程f’()。

本发明的有益效果在于：传感器探测出主车前发多目标车辆(或行人)的具体位置信息和运动状态。根据多目标参数值，以及实际车道情况划定了一片具有一定边界范围的危险目标区域，该危险区域的边界可依据目标物的位置及运动信息进行调整，每一个目标物对应一个危险目标区域。本发明基于多传感器信息，提出了一种新的控制方法用于得出推荐目标，提高了白天及夜间目标筛选的准确性、可靠性。

附图说明

图1为本发明实施例的方法流程图；

图2为本发明实施例的的危险目标区域示意图；

图3为本发明实施例的系统构成示意图；

图4为本发明实施例的目标物距主车中心轨迹的最近距离示意图。

具体实施方式