[发明专利]一种棋盘格角点定位方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种棋盘格角点定位方法，其特征在于，包括：

获取具有棋盘格特征的目标图像；

相对于预设模板，将所述目标图像从初始位置开始沿着目标方向平移预设个数的像素；

将每次移动后目标图像逐一作为当前图像，并对所述当前图像执行如下匹配操作：

基于预设模板和所述当前图像，确定当前像素参数；其中，所述当前像素参数用于表示在所述当前图像中起始边界处和棋盘格交界处的像素信息；以及，根据相关系数算法和所述当前像素参数确定所述当前图像与所述预设模板之间的匹配度；

基于各所述当前图像对应的匹配度，确定棋盘格角点；

所述相关系数算法的表达式为：

其中，C为所述当前图像与所述预设模板之间的匹配度，H_-M为在所述当前图像中起始边界处，所述当前图像与所述预设模板之间的第一像素乘积之和、H₀为在所述当前图像中棋盘格交界处，所述当前图像与所述预设模板之间的第二像素乘积之和，Hr为所述当前图像中除了起始边界和棋盘格交界之外的区域，所述当前图像与所述预设模板之间的第三像素乘积之和；I_-M为所述当前图像中起始边界处的像素平均值、Ir为所述当前图像中除了起始边界之外的像素平均值，K_-M为所述当前图像中起始边界处的像素平方和、Kr为所述当前图像中除了起始边界之外的像素平方和、T_m为所述预设模板的像素平均值，为所述预设模板的像素方差，所述预设模板的大小尺寸为(2M+1) ×(2M+1)，且M表示所述预设模板行和/或列的排列序数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设模板和所述当前图像，确定当前像素参数的步骤，包括：

在所述当前图像中起始边界处，基于所述当前图像计算所述当前图像的像素平均值，基于所述当前图像计算所述当前图像的像素平方和，以及，基于预设模板和所述当前图像计算所述当前图像与所述预设模板之间的第一像素乘积之和；

在所述当前图像中棋盘格交界处，基于预设模板和所述当前图像计算所述当前图像与所述预设模板之间的第二像素乘积之和；

将计算得到的像素平均值、像素平方和、第一像素乘积之和、第二像素乘积之和确定为当前像素参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在对所述当前图像执行匹配操作之前，所述方法还包括：

构建所述预设模板的矩阵；

基于所述预设模板的矩阵计算所述预设模板的像素平均值和像素方差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设模板的像素平均值为：

其中，T_m所述预设模板的像素平均值，i表示所述预设模板的行数，j表示所述预设模板的列数，T(i,j)为所述预设模板中第i行第j列的像素值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设模板的像素方差：

其中，为所述预设模板的像素方差，T(i,j)为所述预设模板中第i行第j列的像素值，T_m所述预设模板的像素平均值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取具有棋盘格特征的目标图像的步骤，包括：

获取第一图像；

基于预设模板和所述第一图像，确定第一像素参数；

根据所述相关系数算法和所述第一像素参数确定所述第一图像与所述预设模板之间的第一匹配度；

将所述第一图像旋转预设角度，得到第二图像；

确定所述第二图像与所述预设模板之间的第二匹配度；

通过比较第一匹配度和第二匹配度，将所述第一图像和所述第二图像中匹配度较高的图像确定为具有棋盘格特征的目标图像。