[发明专利]一种避障控制方法、装置、车辆及介质

说明书

本发明公开了一种避障控制方法、装置、车辆及介质。该方法包括：基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径；根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿；如果所述车辆到达所述避障路径终点位姿，则关闭所述车辆避障功能。上述方法根据车辆信息和障碍物信息调整避障路径，实现控制车辆避障。实现了对避障路径的动态控制，提高泊车效率。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术，尤其涉及一种避障控制方法、装置、车辆及介质。

背景技术

随着经济社会的不断发展和人们生活水平的日益提高，车辆在日常生活中发挥着越来越重要的工作。泊车时要将车辆顺利驶进车位，因此针对泊车时的路径进行规划，要在考虑障碍物的情况下进行，最终实现高效率地泊车。

目前部分泊车系统在遇到障碍物时仅刹停车辆，直至障碍物消失，继续进行泊车动作，障碍物消失时间不确定，影响泊车的效率；部分泊车系统在遇到障碍物时重新启动全局路径规划，然而全局路径规划对硬件资源要求较高，规划时间较长，无法动态调整避障路径，影响泊车的效率。

发明内容

本发明提供一种避障控制方法、装置、车辆及介质，以实现迅速规划避障路径，并根据周围障碍物信息动态调整避障路径，降低对硬件需求，快速准确地完成避障，提高泊车系统的安全性和成功率。

第一方面，本发明实施例提供了一种避障控制方法，包括：

基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径；

根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿；

如果所述车辆到达所述避障路径终点位姿，则关闭所述车辆避障功能。

第二方面，本发明实施例还提供了一种避障控制装置，包括：开启模块、判断模块和关闭模块，其中，

开启模块，用于基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径；

判断模块，用于根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿；

关闭模块，用于如果所述车辆到达所述避障路径终点位姿，则关闭所述车辆避障功能。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

传感器，用于采集车辆信息和障碍物信息；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的避障控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的避障控制方法。

本发明通过基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径；根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿；如果所述车辆到达所述避障路径终点位姿，则关闭所述车辆避障功能。根据车辆信息和障碍物信息调整避障路径，实现控制车辆避障。实现了对避障路径的动态控制，提高泊车效率。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的避障控制方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的车辆在泊车过程中遇到障碍物示意图；

图3为本发明实施例一提供的避障开始路径示意图；