[发明专利]一种扫地机器人上楼梯机构

说明书

本发明公开了一种扫地机器人上楼梯机构，包括爪子座和底座，所述爪子座中设有大臂传动腔和位于所述大臂传动腔左侧的开关组腔和位于所述大臂传动腔下侧的主传动腔，所述底座中设有副传动腔和控制腔，其中所述主传动腔中设有主传动机构，所述主传动机构包括固定在所述主传动腔前腔壁内的电机，所述电机动力连接有电机轴，所述电机轴后端固定连接有电机锥齿轮，该装置在开启时，手爪部分的传感器可通过感应到高度查之后启动并使装置攀爬同时弹射上台阶，完成一次爬台阶动作便自动复位可进行下一次攀爬弹射工作，装置的手爪可手动调整高度以适应不同高度的台阶，拥有较强的可调范围。

技术领域

本发明涉及机器人相关领域，具体为一种扫地机器人上楼梯机构。

背景技术

扫地机器人是最近兴起的一个家用机器人设备，可以自动在房间游走按一定路线扫地除尘和拖地，并且现在大部分型号的扫地机器人均能自动避障并自行充电，但是现阶段的扫地机器人无法跨域有高度的地面，比如厕所和客厅之间一般存在的高度差以及家中的台阶什么的，从而导致扫地机器人的工作环境受到了很大的限制，对很多家中有高低差结构或者有台阶的人来说扫地机器人的自动便携优势便不再明显甚至让人觉得鸡肋。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种扫地机器人上楼梯机构，克服扫地机器人无法跨越台阶或者带高度差的地面的问题，实现扫地机器人对跟多种地形的限制。

本发明是通过以下技术方案来实现的。

本发明的一种扫地机器人上楼梯机构，包括爪子座和底座，所述爪子座中设有大臂传动腔和位于所述大臂传动腔左侧的开关组腔和位于所述大臂传动腔下侧的主传动腔，所述底座中设有副传动腔和控制腔，其中所述主传动腔中设有主传动机构，所述主传动机构包括固定在所述主传动腔前腔壁内的电机，所述电机动力连接有电机轴，所述电机轴后端固定连接有电机锥齿轮，所述主传动腔下腔壁转动连接有第一传动轴且所述第一传动轴下端延伸至所述副传动腔中，所述第一传动轴上固定连接有与所述电机锥齿轮啮合的传动锥齿轮，所述第一传动轴上端固定连接有棘轮，所述主传动腔上腔壁转动连接有第二传动轴且所述第二传动轴的上端延伸至所述大臂传动腔中，所述第二传动轴下端与所述棘轮单向转动连接，所述第二传动轴上端固定连接有第一锥齿轮，所述大臂传动腔左右腔壁之间转动连接有爪子轴且所述爪子轴两端穿过所述爪子座延伸至外部，所述爪子轴上转动连接有与所述第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮，所述爪子座两端分别固定连接有大臂，所述大臂外端铰连接有小臂，所述小臂在与所述大臂铰连接的部分表面设有锁齿，而所述小臂在与所述大臂铰连接的部分内设有小腔，所述小腔内滑动连接有前端伸出并与所述锁齿接触的锁块，所述锁块的前端面与所述小腔的前腔壁之间固定连接有压簧，所述小腔的上腔面开孔并在所述孔内滑动连接有按杆，所述按杆上端伸出至外部下端与所述锁块接触，所述小臂的外端转动连接有固定轴，且所述固定轴上转动连接有支撑块，所述支撑块的下端设有感应器。

进一步地，所述开关组腔的下腔壁上固定连接有固定块，在所述固定块右侧的所述开关组腔的上下腔壁之间滑动连接有移动块，且所述移动块的左端面与所述固定块的右端面之间分别设有开关触片和电磁铁，在所述固定块左侧的所述开关组腔上下腔壁之间滑动连接有触压块，所述触压块向左穿过所述爪子座延伸至外部，所述触压块的右端面与所述移动块的左端面之间固定连接有挤压弹簧。

进一步地，所述副传动腔内设有副传动机构，所述副传动机构抱从所述主传动腔延伸进所述副传动腔中的所述第一传动轴，所述第一传动轴下端固定连接有第一齿轮且所述第一齿轮下端固定连接有第二齿轮，在所述第一传动轴前侧部分所述副传动腔的上下腔壁之间转动连接有扫刷轴且所述扫刷轴向下延伸至外部并固定连接有扫刷座，所述扫刷座下端固定连接有扫刷，所述扫刷轴上固定连接有扫刷齿轮，所述扫刷齿轮与所述第二齿轮啮合。