[发明专利]一种核设施退役通用平台装备

说明书

本发明涉及核设施退役远程控制装备技术领域，具体公开了一种核设施退役通用平台装备，其中轨道式平台由环形轨道及支撑钢柱组成，在环形轨道的下方布置支撑钢柱；在轨道式平台的环形轨道内侧设有轨道，机械臂轨道车沿上述轨道移动；机械臂固定在机械臂轨道车的下方，随着机械臂轨道车沿轨道同步移动。在反应堆堆本体退役中，本发明装置作为通用平台可提供源项调查、去污、切割、回取等工序的一站式解决方案。

技术领域

本发明属于核设施退役远程控制装备技术领域，具体涉及一种核设施退役通用装备。

背景技术

国内外核反应堆、废液储罐等受到较高放射性污染且操作空间狭窄的大型设施的退役，广泛应用多功能机器人和动力机械手，并安装各种工具头以满足切割、抓取等功能。以上两者技术都比较成熟，且各具有优缺点：多功能机器人拆除灵活、拆除作用力大，但操作精度不高，体型较大不利于狭窄空间作业，并且自身受到高放射性污染严重；动力机械手操作灵活，但远距离作业时其臂展很长，无论采用冷切割还是热切割方法，都很难保证机械臂操作的力度和精度，其操作力难以完成高强度拆除工作。

因此，亟需设计一种通用平台装备，其承载的多功能机器人或动力机械手能够实现水平和(或)纵向可达，以满足受到较高放射性污染的大型设施的狭窄空间退役需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种核设施退役通用平台装备，结合多功能机器人与动力机械手的优点，可以一站式解决反应堆等核设施退役的内部源项调查、去污、切割、回取等工作。

本发明的技术方案如下：

一种核设施退役通用平台装备，包括轨道式平台、机械臂轨道车、轨道、机械臂、机械手标准化接口、机械手、操作工具标准化接口、操作工具、控制系统；

所述的轨道式平台由环形轨道及支撑钢柱组成，在环形轨道的下方等间隔布置支撑钢柱；

在所述轨道式平台的环形轨道内侧设有轨道，两台机械臂轨道车沿上述轨道移动；

所述的机械臂为伸缩筒式结构，固定在机械臂轨道车的下方，随着机械臂轨道车沿轨道同步移动；

所述的机械臂在竖直方向上可伸缩；

所述的机械手通过机械手标准化接口安装在机械臂的末端，在机械手前端设有操作工具标准化接口，以实现不同操作工具的自由切换；

所述的操作工具为用于去污、切割、回取的各种物理、化学工具；

所述的控制系统是为了远程控制各种动部件而设计配备的电缆、伺服系统及计算机控制系统。

所述的轨道为平面螺旋型轨道或十字型轨道。

所述的平面螺旋型轨道通过支撑架与环形轨道内侧固定；

当两台机械臂轨道车在平面螺旋型轨道上移动时，按照操作需要，通过远程控制调节两台机械臂轨道车的相对位置。

所述十字型轨道的四个端头分别与四个十字型轨道轨道车相连，十字型轨道轨道车沿轨道式平台的环形轨道移动；

当两台机械臂轨道车在十字型轨道上移动时，十字型轨道轨道车也在轨道式平台的环形轨道上运行，进而按照操作需要，通过远程控制调节两台机械臂轨道车的相对位置。

所述十字型轨道的端头直接与轨道式平台的环形轨道相连，在所述轨道式平台支撑钢柱的下方还设有圆形轨道，在上述圆形轨道上设有与支撑钢柱数量相等的圆形轨道轨道车，圆形轨道轨道车可沿圆形轨道移动，支撑钢柱的末端与圆形轨道轨道车一一相连；

当两台机械臂轨道车在十字型轨道上移动时，圆形轨道轨道车也在圆形轨道上运行，进而按照操作需要，通过远程控制调节两台机械臂轨道车的相对位置。