[发明专利]一种核设施退役通用平台装备

权利要求书

1.一种核设施退役通用平台装备，其特征在于：包括轨道式平台(1)、机械臂轨道车(2)、轨道、机械臂(5)、机械手标准化接口(6)、机械手(7)、操作工具标准化接口(9)、操作工具、控制系统；

所述的轨道式平台(1)由环形轨道及支撑钢柱组成，在环形轨道的下方等间隔布置支撑钢柱；

在所述轨道式平台(1)的环形轨道内侧设有轨道，两台机械臂轨道车(2)沿上述轨道移动；

所述的机械臂(5)为伸缩筒式结构，固定在机械臂轨道车(2)的下方，随着机械臂轨道车(2)沿轨道同步移动；

所述的机械臂(5)在竖直方向上可伸缩；

所述的机械手(7)通过机械手标准化接口(6)安装在机械臂(5)的末端，在机械手(7)前端设有操作工具标准化接口(9)，以实现不同操作工具的自由切换；

所述的操作工具为用于去污、切割、回取的各种物理、化学工具；

所述的控制系统是为了远程控制各种动部件而设计配备的电缆、伺服系统及计算机控制系统。

2.如权利要求1所述的一种核设施退役通用平台装备，其特征在于：所述的轨道为平面螺旋型轨道(3)或十字型轨道(11)。

3.如权利要求2所述的一种核设施退役通用平台装备，其特征在于：所述的平面螺旋型轨道(3)通过支撑架与环形轨道内侧固定；

当两台机械臂轨道车(2)在平面螺旋型轨道(3)上移动时，按照操作需要，通过远程控制调节两台机械臂轨道车(2)的相对位置。

4.如权利要求2所述的一种核设施退役通用平台装备，其特征在于：所述十字型轨道(11)的四个端头分别与四个十字型轨道轨道车(10)相连，十字型轨道轨道车(10)沿轨道式平台(1)的环形轨道移动；

当两台机械臂轨道车(2)在十字型轨道(11)上移动时，十字型轨道轨道车(10)也在轨道式平台(1)的环形轨道上运行，进而按照操作需要，通过远程控制调节两台机械臂轨道车(2)的相对位置。

5.如权利要求2所述的一种核设施退役通用平台装备，其特征在于：所述十字型轨道(11)的端头直接与轨道式平台(1)的环形轨道相连，在所述轨道式平台(1)支撑钢柱的下方还设有圆形轨道，在上述圆形轨道上设有与支撑钢柱数量相等的圆形轨道轨道车，圆形轨道轨道车可沿圆形轨道移动，支撑钢柱的末端与圆形轨道轨道车一一相连；

当两台机械臂轨道车(2)在十字型轨道(11)上移动时，圆形轨道轨道车也在圆形轨道上运行，进而按照操作需要，通过远程控制调节两台机械臂轨道车(2)的相对位置。

6.如权利要求1～5任一项所述的一种核设施退役通用平台装备，其特征在于：所述的支撑钢柱由上支撑柱(4)与下支撑柱(8)组成，两者采用液压方式相连，通过上支撑柱(4)伸缩以调节支撑钢柱的整体高度。

7.如权利要求6所述的一种核设施退役通用平台装备，其特征在于：所述的支撑钢柱有四根及以上。

8.如权利要求7所述的一种核设施退役通用平台装备，其特征在于：当所述的机械臂(5)在水平方向上达到对应位置后，在竖直方向上伸缩达到力矩最小的指定操作位置。

9.如权利要求8所述的一种核设施退役通用平台装备，其特征在于：所述的机械臂(5)在竖直方向上伸展最长可达30m。

10.如权利要求9所述的一种核设施退役通用平台装备，其特征在于：所述的机械手(7)为双臂或单臂机械手。