[发明专利]用于控制电动车辆的再生制动扭矩的装置及方法

说明书

本发明涉及用于控制电动车辆的再生制动扭矩的装置及方法。所述电动车辆安装有防抱死制动系统(ABS)。所述装置和方法可以基于电动车辆的行为模型来补偿驱动电机的再生制动扭矩，从而最大限度地防止ABS进入运行范围，以使通过再生制动的能量回收率最大化。所述装置包括扰动提取器，该扰动提取器从电动车辆的行为模型与实际行为之间的差异中提取特定频带的扰动。所述装置包括扭矩补偿器，该扭矩补偿器基于由扰动提取器提取的扰动来补偿再生制动扭矩。

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年12月16日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2019-0167762的优先权权益，其全部内容通过引用结合于本文中。

技术领域

本发明涉及一种控制驱动电机的再生制动扭矩以防止设置在电动车辆中的防抱死制动系统(ABS)进入运行范围的技术。

背景技术

设置在车辆中的防抱死制动系统(ABS)在制动时不会持续地向车轮施加制动力。ABS周期性地(例如，每秒10次或更多次)执行泵送操作以防止车轮抱死。在这种情况下，ABS将车身的速度与车轮的速度进行比较，并且当差异超过阈值时，确定车轮抱死并开始运行。

电动车辆配备有再生制动系统，该再生制动系统通过在制动时将驱动电机作为发电机运行来获得能量。配备有ABS的电动车辆不能通过再生制动回收足够的能量，这是由于在再生制动期间，当ABS运行时必须停止再生制动。

通过再生制动来提高能量回收率的常规技术确定目标滑移量并控制电机跟随目标滑移量。相应地，为了确定目标滑移量，需要估算车身的速度。此外，需要额外的传感器来估算车身的速度。

在本背景技术部分中描述的内容旨在促进对本发明的背景的理解，并且可以包括本领域普通技术人员尚未知道的内容。

发明内容

本发明致力于解决现有技术中存在的上述问题，同时完整地保持了现有技术所实现的优点。

本发明的一个方面提供了用于控制电动车辆的再生制动扭矩的装置，另一方面是提供了用于控制电动车辆的再生制动扭矩的方法。装置和方法可以基于电动车辆的行为模型来补偿驱动电机的再生制动扭矩，从而最大限度地防止防抱死制动系统(ABS)进入运行范围，以使通过再生制动的能量回收率最大化。

本发明构思所解决的技术问题不限于上述问题。本发明所属领域的普通技术人员从以下描述将清楚地理解本文没有提及的任何其他技术问题。

根据本发明的一个方面，公开了用于控制电动车辆(该电动车辆安装有ABS)的再生制动扭矩的装置。该装置包括扰动提取器，该扰动提取器从电动车辆的行为模型与实际行为之间的差异中提取特定频带的扰动。该装置还包括扭矩补偿器，该扭矩补偿器基于由扰动提取器提取的扰动来补偿再生制动扭矩。

扭矩补偿器可以计算用于抵消由扰动提取器提取的扰动的补偿扭矩，并且可以从再生制动扭矩中减去补偿扭矩。

扭矩补偿器可以基于计算出的补偿扭矩来防止发生迟滞现象。

扭矩补偿器可以设定补偿扭矩的变化率。在这种情况下，扭矩补偿器可以在增加再生制动扭矩时经划分地施加补偿扭矩，而且可以在减小再生制动扭矩时集中地施加补偿扭矩。

扰动提取器可以包括：传递函数形式的逆标称模型(inverse nominal model)、第一减法器和滤波器，所述传递函数形式的逆标称模型可以在输入车轮速度时输出扭矩；所述第一减法器从逆标称模型输出的扭矩中减去通过比例积分微分(proportionalintegral derivative，PID)控制补偿的再生制动扭矩，以提取主扰动；所述滤波器对由第一减法器提取的主扰动进行滤波，以提取最终扰动。