[发明专利]车辆检测方法、装置以及电子设备

说明书

本申请提供了一种车辆检测方法、装置以及电子设备，涉及图像识别技术领域，缓解了难以测出其他车辆行驶方向的技术问题。该方法包括：获取相机采集到的车辆图像；对所述车辆图像进行目标车辆的检测，得到所述目标车辆的框图；对所述车辆图像进行关键点检测，得到多车车轮接地关键点图像；结合所述目标车辆的框图和所述多车车轮接地关键点图像，确定所述目标车辆的单车车轮接地关键点；基于所述单车车轮接地关键点计算所述目标车辆的航向角。

技术领域

本申请涉及图像识别技术领域，尤其是涉及一种车辆检测方法、装置以及电子设备。

背景技术

在车辆行驶过程中，前方难免会出现其他车辆。在自动驾驶车辆的行驶过程中，自动驾驶车辆需要成功的避开这些其他车辆或减速停止，以避免与其他车辆发生摩擦、碰撞等情况。

但是，这些其他车辆大部分是移动状态，目前，自动驾驶车辆也难以测出其他车辆的行驶方向，导致自动驾驶车辆很容易与其他移动状态的车辆发生碰撞、摩擦等。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆检测方法、装置以及电子设备，以缓解难以测出其他车辆行驶方向的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆检测方法，所述方法包括：

获取相机采集到的车辆图像；

对所述车辆图像进行目标车辆的检测，得到所述目标车辆的框图；

对所述车辆图像进行关键点检测，得到多车车轮接地关键点图像；

结合所述目标车辆的框图和所述多车车轮接地关键点图像，确定所述目标车辆的单车车轮接地关键点；

基于所述单车车轮接地关键点计算所述目标车辆的航向角。

在一个可能的实现中，所述对所述车辆图像进行目标车辆的检测，得到所述目标车辆的框图的步骤之后，还包括：

基于所述目标车辆的框图的尺寸和所述相机的内参进行计算，得到自身车辆与所述目标车辆之间的距离；

其中，所述自身车辆为设置有所述相机的车辆。

在一个可能的实现中，所述对所述车辆图像进行目标车辆的检测，得到所述目标车辆的框图的步骤，包括：

通过深度学习目标检测模型对所述车辆图像进行目标车辆的检测，得到所述目标车辆的框图；

其中，所述目标车辆与自身车辆在相同行驶方向车道上，所述自身车辆为设置有所述相机的车辆。

在一个可能的实现中，所述对所述车辆图像进行关键点检测，得到多车车轮接地关键点图像的步骤，包括：

通过深度学习关键点检测模型对所述车辆图像进行关键点检测，得到多车车轮接地关键点图像。

在一个可能的实现中，所述结合所述目标车辆的框图和所述多车车轮接地关键点图像，确定所述目标车辆的单车车轮接地关键点的步骤，包括：

将所述目标车辆的框图转换为所述目标车辆的图框俯视图像；

将所述多车车轮接地关键点图像转换为多车车轮接地关键点俯视图像；

将所述图框俯视图像和所述多车车轮接地关键点俯视图像进行比较，去除所述图框的子块以外的所述关键点，将多个所述关键点划分至所属的所述图框，得到所述目标车辆的单车车轮接地关键点。

在一个可能的实现中，所述目标车辆的框图为2D框图像。

在一个可能的实现中，所述相机为鱼眼相机和/或广角相机。

第二方面，提供了一种车辆检测装置，包括：