[发明专利]车辆检测方法、装置以及电子设备

权利要求书

1.一种车辆检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取相机采集到的车辆图像；

对所述车辆图像进行目标车辆的检测，得到所述目标车辆的框图；

对所述车辆图像进行关键点检测，得到多车车轮接地关键点图像；

结合所述目标车辆的框图和所述多车车轮接地关键点图像，确定所述目标车辆的单车车轮接地关键点；

基于所述单车车轮接地关键点计算所述目标车辆的航向角。

2.根据权利要求1所述的车辆检测方法，其特征在于，所述对所述车辆图像进行目标车辆的检测，得到所述目标车辆的框图的步骤之后，还包括：

基于所述目标车辆的框图的尺寸和所述相机的内参进行计算，得到自身车辆与所述目标车辆之间的距离；

其中，所述自身车辆为设置有所述相机的车辆。

3.根据权利要求1所述的车辆检测方法，其特征在于，所述对所述车辆图像进行目标车辆的检测，得到所述目标车辆的框图的步骤，包括：

通过深度学习目标检测模型对所述车辆图像进行目标车辆的检测，得到所述目标车辆的框图；

其中，所述目标车辆与自身车辆在相同行驶方向车道上，所述自身车辆为设置有所述相机的车辆。

4.根据权利要求1所述的车辆检测方法，其特征在于，所述对所述车辆图像进行关键点检测，得到多车车轮接地关键点图像的步骤，包括：

通过深度学习关键点检测模型对所述车辆图像进行关键点检测，得到多车车轮接地关键点图像。

5.根据权利要求1所述的车辆检测方法，其特征在于，所述结合所述目标车辆的框图和所述多车车轮接地关键点图像，确定所述目标车辆的单车车轮接地关键点的步骤，包括：

将所述目标车辆的框图转换为所述目标车辆的图框俯视图像；

将所述多车车轮接地关键点图像转换为多车车轮接地关键点俯视图像；

将所述图框俯视图像和所述多车车轮接地关键点俯视图像进行比较，去除所述图框的子块以外的所述关键点，将多个所述关键点划分至所属的所述图框，得到所述目标车辆的单车车轮接地关键点。

6.根据权利要求1至5任一项所述的车辆检测方法，其特征在于，所述目标车辆的框图为2D框图像。

7.根据权利要求1至5任一项所述的车辆检测方法，其特征在于，所述相机为鱼眼相机和/或广角相机。

8.一种车辆检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取相机采集到的车辆图像；

第一检测模块，用于对所述车辆图像进行目标车辆的检测，得到所述目标车辆的框图；

第二检测模块，用于对所述车辆图像进行关键点检测，得到多车车轮接地关键点图像；

确定模块，用于结合所述目标车辆的框图和所述多车车轮接地关键点图像，确定所述目标车辆的单车车轮接地关键点；

计算模块，用于基于所述单车车轮接地关键点计算所述目标车辆的航向角。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行所述权利要求1至7任一项所述的方法。