[发明专利]一种用于室内环境的巡检机器人

权利要求书

1.一种用于室内环境的巡检机器人，包括轨道(1)和机器人主体(2)，所述轨道(1)固定安装在室内顶部，其特征在于：所述机器人主体(2)包括连接板(21)，所述连接板(21)的一端安装水平机构(22)，所述水平机构(22)滑动卡接轨道(1)，所述连接板(21)的另一端安装垂直机构(23)，所述垂直机构(23)和水平机构(22)间的连接板(21)底部固定安装控制箱(24)，所述垂直机构(23)的底部固定安装云台(3)，所述云台(3)的底部固定安装采集仪(4)。

2.根据权利要求1所述的一种用于室内环境的巡检机器人，其特征在于：所述轨道(1)为横截面成“工”字型的环形轨道，所述轨道(1)的内壁顶部开有线槽，且线槽内卡接滑线电缆，所述控制箱(24)内安装有STM32控制单元和电力载波通信单元，所述机器人主体(2)通过电力载波通信与上位机实现数据通信。

3.根据权利要求1所述的一种用于室内环境的巡检机器人，其特征在于：所述水平机构(22)包括法兰盘(222)，所述法兰盘(222)通过螺栓栓接在连接板(21)上，所述法兰盘(222)的顶部通过螺栓栓接电机支架(224)，所述法兰盘(222)的内腔底部设有伺服电机(221)，所述伺服电机(221)固定连接电机支架(224)，所述电机支架(224)的输出轴伸入电机支架(224)内腔中并连接联轴器(223)的一端，所述电机支架(224)内壁卡接车体支架(225)的侧板并通过螺栓栓接固定，所述车体支架(225)的顶部通过螺栓连接移动车(227)的底部，所述移动车(227)滑动套接在轨道(1)上，所述轨道(1)的底部固定安装环形齿条，所述联轴器(223)的顶部连接齿轮(226)，所述齿轮(226)转动贯穿车体支架(225)和移动车(227)并啮合轨道(1)底部的环形齿条。

4.根据权利要求3所述的一种用于室内环境的巡检机器人，其特征在于：所述移动车(227)包括车体(2271)，所述车体(2271)的中部开有供齿轮(226)贯穿的圆形通槽，且车体(2271)通过螺栓连接车体支架(225)，所述车体(2271)的两侧外壁均开有安装口(2275)，所述安装口(2275)开口端的车体(2271)上固定安装固定桥(2272)，所述固定桥(2272)上通过螺栓固定安装高低导向板(2273)，所述高低导向板(2273)靠近圆形通槽的一面顶部和底部均转动安装导向轮(2276)，两个所述高低导向板(2273)上的导向轮(2276)分别紧密贴合轨道(1)的“工”字型底板顶面和底面，所述车体(2271)两侧边角处均转动安装限位轮(2274)，所述限位轮(2274)分别紧密贴合轨道(1)的两侧。

5.根据权利要求4所述的一种用于室内环境的巡检机器人，其特征在于：所述车体(2271)边角安装限位轮(2274)处和高低导向板(2273)底部安装导向轮(2276)处均开有椭圆形孔，便于安装贴合轨道(1)。

6.根据权利要求1所述的一种用于室内环境的巡检机器人，其特征在于：所述垂直机构(23)包括支架(234)，所述支架(234)固定安装在连接板(21)的顶部，所述支架(234)中部转动安装绕线轮(233)，所述支架(234)的两端分别固定安装交流电机(231)和编码器(232)，所述交流电机(231)和编码器(232)的转轴分别通过联轴器连接绕线轮(233)的两端，所述支架(234)处的连接板(21)底部固定连接伸缩管(235)的一端，所述伸缩管(235)的另一端固定安装滑轮座(236)，所述滑轮座(236)的底部通过螺栓固定连接云台(3)，所述滑轮座(236)内转动安装动滑轮(237)，所述绕线轮(233)侧壁固定连接钢丝绳的一端，所述钢丝绳的另一端沿伸缩管(235)内腔穿过动滑轮(237)并固定连接绕线轮(233)的圆周外壁。