[发明专利]一种雷达障碍物探测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种雷达障碍物探测方法，其特征在于，所述雷达障碍物探测方法包括：

步骤S10：按照预设的时间周期发射调频连续波信号；

步骤S20：通过至少两个接收天线连续接收来自雷达视场中障碍物的雷达回波；

步骤S30：对所述雷达回波进行时域锯齿滤波，以得到成拍频率；

步骤S40：对所述成拍频率进行障碍物径向距离转换，以得到转换后的第一信令；

步骤S50：将所述第一信令进行零填充及快速傅立叶变换转换处理以得到转换后的第二信令；

步骤S60：对所述第二信令使用中值过滤器进行自适应噪音过滤处理，并进行峰值点检测和目标范围计算，以识别所述雷达视场中障碍物的目标信令；

步骤S70：对所述目标信令与不同接收天线之间的相位差进行目标方位计算以获得障碍物的目标方位；

步骤S80：通过通用异步收发传输输出所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的雷达障碍物探测方法，其特征在于，所述成拍频率进行障碍物径向距离转换的转换公式为：

其中，R表示雷达与目标之间的径向距离，c_o表示光速，即3x10⁸；Δf表示频率带宽；T表示调制频率所需的时间；f_b表示成拍频率。

3.根据权利要求1所述的雷达障碍物探测方法，其特征在于，所述接收天线包括第一接收天线和第二接收天线。

4.根据权利要求3所述的雷达障碍物探测方法，其特征在于，所述目标方位计算的计算公式为：

其中，θ为目标方位；为第一接收天线和第二接收天线的相位差；λ为自由空间中发射频率的波长；d为第一接收天线和第二天线之间的距离；f_b表示成拍频率。

5.一种雷达障碍物探测装置，其特征在于，所述雷达障碍物探测装置包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的雷达障碍物探测程序，所述雷达障碍物探测程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的雷达障碍物探测方法的步骤；所述雷达障碍物探测装置还包括雷达传感器模块、信息处理模块、发射模块和接收模块，所述存储器和处理器设于所述信息处理模块上；所述雷达传感器模块与所述信息处理模块连接，所述发射模块和接收模块均与所述雷达传感器模块连接，所述发射模块包括发射器和与所述发射器连接的发射天线；所述接收模块包括至少两个接收天线，所述接收天线用于接收来自雷达视场中障碍物的雷达回波。

6.根据权利要求5所述的雷达障碍物探测装置，其特征在于，所述发射器为基于压控振荡器的发射器，所述发射天线发射调频连续波信号。

7.根据权利要求5所述的雷达障碍物探测装置，其特征在于，所述雷达障碍物探测装置还包括I-Q平衡混频器，所述I-Q平衡混频器与所述接收天线连接并用于对接收到的信号进行时移和变频处理并输出I处的信号和Q处的信号。

8.根据权利要求7所述的雷达障碍物探测装置，其特征在于，所述雷达障碍物探测装置还包括信号放大器，所述信号放大器与所述I-Q平衡混频器连接并用于对所述I处的信号和Q处的信号进行放大和调节。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有雷达障碍物探测程序，所述雷达障碍物探测程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1至4中任一项所述的雷达障碍物探测方法的步骤。