[发明专利]一种越障方法及装置、扫地机器人、存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种越障方法、装置、扫地机器人和存储介质，所述方法包括：在确定扫地机器人需要爬升的情况下，控制所述扫地机器人的传感机构获取需要爬升的高度和所述扫地机器人与爬升对象之间的距离；在所述距离小于特定的距离阈值，并且所述高度小于特定的高度阈值的情况下，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人进行第一旋转，以使所述扫地机器人的机身的第一侧靠近所述爬升对象且第二侧远离所述爬升对象；其中，所述第一侧和所述第二侧为相对的两侧，所述第一侧的重量小于所述第二侧的重量；控制所述扫地机器人爬升至所述爬升对象之上。

技术领域

本申请实施例涉及家用技术，涉及但不限于一种越障方法及装置、扫地机器人、存储介质。

背景技术

扫地机器人的越障能力一直是判定各类扫地机器人优劣的重要因素。然而扫地机器人的功率、高度和形状等各种因素均会影响扫地机器人的越障能力。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种越障方法及装置、扫地机器人、存储介质。

第一方面，本申请实施例提供一种越障方法，在确定扫地机器人需要爬升的情况下，控制所述扫地机器人的传感机构获取需要爬升的高度和所述扫地机器人与爬升对象之间的距离；在所述距离小于特定的距离阈值，并且所述高度小于特定的高度阈值的情况下，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人进行第一旋转，以使所述扫地机器人的机身的第一侧靠近所述爬升对象且第二侧远离所述爬升对象；其中，所述第一侧和所述第二侧为相对的两侧，所述第一侧的重量小于所述第二侧的重量；控制所述扫地机器人爬升至所述爬升对象之上。

第二方面，本申请实施例提供一种越障装置，所述装置包括：第一获取模块，用于在确定扫地机器人需要爬升的情况下，控制所述扫地机器人的传感机构获取需要爬升的高度和所述扫地机器人与爬升对象之间的距离；第一旋转模块，用于在所述距离小于特定的距离阈值，并且所述高度小于特定的高度阈值的情况下，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人进行第一旋转，以使所述扫地机器人的机身的第一侧靠近所述爬升对象且第二侧远离所述爬升对象；其中，所述第一侧和所述第二侧为相对的两侧，所述第一侧的重量小于所述第二侧的重量；爬升模块，用于控制所述扫地机器人爬升至所述爬升对象之上。

第三方面，本申请实施例提供一种扫地机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请实施例第一方面所述越障方法中的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例第一方面所述越障方法中的步骤。

本申请实施例中，通过在扫地机器人需要爬升时，驱动扫地机器人进行旋转，以调整扫地机器人的重心位置，即将扫地机器人的较轻一侧调整至靠近爬升对象，从而能够增加扫地机器人的爬坡能力。

附图说明

图1为本申请实施例一种越障方法的流程示意图；

图2为本申请实施例一种扫地机器人的结构示意图；

图3a为本申请实施例一种扫地机器人越障的示意图；

图3b为本申请实施例另一种扫地机器人越障的示意图；

图3c为本申请实施例一种扫地机器人避障的示意图；

图3d为本申请实施例又一种扫地机器人越障的示意图；

图3e为本申请实施例另一种扫地机器人避障的示意图；

图4为本申请实施例一种越障装置的组成结构示意图；

图5为本申请实施例一种扫地机器人的硬件实体示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请的技术方案进一步详细阐述。