[发明专利]一种越障方法及装置、扫地机器人、存储介质

权利要求书

1.一种越障方法，其特征在于，所述方法包括：

在确定扫地机器人需要爬升的情况下，控制所述扫地机器人的传感机构获取需要爬升的高度和所述扫地机器人与爬升对象之间的距离；

在所述扫地机器人与爬升对象之间的距离小于特定的距离阈值，并且所述需要爬升的高度小于特定的高度阈值的情况下，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人进行第一旋转，以使所述扫地机器人的机身的第一侧靠近所述爬升对象且第二侧远离所述爬升对象；其中，所述第一侧和所述第二侧为相对的两侧，所述第一侧的重量小于所述第二侧的重量；

控制所述扫地机器人爬升至所述爬升对象之上；

确定所述扫地机器人需要下降的情况下，控制所述扫地机器人的传感机构获取需要下降的高度和所述扫地机器人与下降对象之间的距离；

在所述扫地机器人与下降对象之间的距离小于所述距离阈值，并且所述需要下降的高度小于所述高度阈值的情况下，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人进行第二旋转，以使所述第二侧靠近所述下降对象且所述第一侧远离所述下降对象；

控制所述扫地机器人沿所述下降对象下降。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述扫地机器人与下降对象之间的距离小于所述距离阈值，并且所述需要下降的高度不小于所述高度阈值的情况下，将所述扫地机器人由第一行进方向切换至第二行进方向；其中，所述第一行进方向与所述第二行进方向不同；

控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人以所述第二行进方向行进，以使所述扫地机器人避开所述下降对象。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人爬升至所述爬升对象之上，包括：

将所述扫地机器人由第一姿态切换至第二姿态；其中，所述第一姿态为所述扫地机器人的正常行驶姿态，所述第二姿态为所述第一侧抬起的姿态；

控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人以所述第二姿态爬升至所述爬升对象之上；

将所述扫地机器人由所述第二姿态恢复至所述第一姿态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述扫地机器人的传感机构获取所述爬升对象的尺寸；

在所述尺寸小于特定的尺寸阈值的情况下，控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人的机身旋转180°；

控制所述扫地机器人沿所述爬升对象下降。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人沿所述爬升对象下降，包括：

将所述扫地机器人由所述第一姿态切换至第三姿态；其中，所述第三姿态为所述第二侧下压姿态；

控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人以所述第三姿态沿所述爬升对象下降；

将所述扫地机器人由所述第三姿态恢复至所述第一姿态。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述扫地机器人与爬升对象之间的距离小于所述距离阈值，并且所述需要爬升的高度不小于所述高度阈值的情况下，将所述扫地机器人由第三行进方向切换至第四行进方向；其中，所述第三行进方向与所述第四行进方向不同；

控制所述扫地机器人的驱动机构驱动所述扫地机器人以所述第四行进方向行进，以使所述扫地机器人避开所述爬升对象。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一侧的外壳为ABS和PC混合材质，所述第二侧的外壳为ABS材质；或者，

所述第一侧的外壳为PC材质，所述第二侧的外壳为ABS和PC混合材质；

所述ABS和PC混合材质的混合比例为以下比例中的任意一种：2:8、3:7和5:5。