[发明专利]电动汽车智能驾驶系统

说明书

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种电动汽车智能驾驶系统，该智能驾驶系统包括：汽车周围环境感知模块、前方路况感知模块、状态感知模块、路径动态规划模块和路径执行模块，所述前方路况感知模块用于基于预设的路况识别模型根据架设在道路两端的摄像头所采集到的路况图像实现前方路况的识别感知；所述状态感知模块用于实现电动汽车当前行驶状态参数及各部件工况参数的感知；所述路径动态规划模块用于根据汽车周围环境参数、前方路况参数、汽车运行状态参数及各作动部件工况参数基于预设的路径规划算法实现行驶路径的动态规划。本发明可以实现电动汽车在复杂的路况条件下的安全自动驾驶。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种电动汽车智能驾驶系统。

背景技术

目前电动汽车在世界范围内逐步推广，与内燃机汽车相比最大的优点是污 染少、噪声低、不依赖于石油资源，是名副其实的零排放汽车，同时具有更快 更精确的转矩控制能力。目前智能驾驶是电动汽车的发展方向。智能驾驶使得 电动汽车驾驶任务的复杂性能够得到有效控制，有利于驾驶员改正不良的操作 习惯并纠正错误操作，充分发挥电动汽车的经济性和动力性。。

在目前现有的电动汽车智能驾驶系统中，普遍存在以下缺陷：

1）未充分考虑驾驶环境参数，比如前方路况参数、障碍物尺寸参数等，难以满足电动汽车在复杂的路况条件下的安全自动驾驶要求；

2）未充分考虑各驾驶环境参数之间的关联性，加大了自动驾驶电脑系统的计算量；

3）无法直观反映当前路况信息，从而容易造成车主对当前路况和驾驶过程的盲区，存在一定的安全隐患。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种电动汽车智能驾驶系统，可以实现电动汽车在复杂的路况条件下的安全自动驾驶。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

电动汽车智能驾驶系统，包括：

汽车周围环境感知模块，用于实现汽车周围环境参数的感知，并将感知到的周围环境参数发送到路径动态规划模块；

前方路况感知模块，用于基于预设的路况识别模型根据架设在道路两端的摄像头所采集到的路况图像实现前方路况的识别感知，并将感知到的前方路况参数发送到路径动态规划模块；

状态感知模块，用于实现电动汽车当前行驶状态参数及各部件工况参数的感知，并将感知到的行驶状态参数及各作动部件工况参数发送到路径动态规划模块；

路径动态规划模块，用于根据汽车周围环境参数、前方路况参数、汽车运行状态参数及各作动部件工况参数基于预设的路径规划算法实现行驶路径的动态规划；

路径执行模块，用于根据所述行驶路径生成各作动部件的待执行控制命令，并配置至对应作动部件执行。

进一步地，所述汽车周围环境感知模块包括：

图像采集模块，用于通过安装在车头、车身两侧及车尾的双目视觉传感器实现汽车周围环境图像数据的采集；

距离感知模块，用于通过安装在车头、车身两侧以及车尾的雷达传感器实现汽车周围障碍物距离参数的测定；

障碍物定位识别模块，用于根据图像采集模块所采集到的周围环境图像数据以及距离感知模块所感知到的距离参数实现障碍物形状、尺寸、相对汽车其所在位置参数的识别。

进一步地，所述障碍物定位识别模块采用双边滤波和分段线性变换算法分别进行图像去噪和图像增强预处理；采用Faster R-CNN 模型实现图像中障碍物的检测定位，然后基于连通分量外接矩形的长宽比进行障碍物形状和尺寸的识别，最后基于汽车周围障碍物距离参数实现障碍物相对汽车其所在位置参数的输出。