[发明专利]电动汽车智能驾驶系统

权利要求书

1.电动汽车智能驾驶系统，其特征在于，包括：

汽车周围环境感知模块，用于实现汽车周围环境参数的感知，并将感知到的周围环境参数发送到路径动态规划模块；

前方路况感知模块，用于基于预设的路况识别模型根据架设在道路两端的摄像头所采集到的路况图像实现前方路况的识别感知，并将感知到的前方路况参数发送到路径动态规划模块；

状态感知模块，用于实现电动汽车当前行驶状态参数及各部件工况参数的感知，并将感知到的行驶状态参数及各作动部件工况参数发送到路径动态规划模块；

路径动态规划模块，用于根据汽车周围环境参数、前方路况参数、汽车运行状态参数及各作动部件工况参数基于预设的路径规划算法实现行驶路径的动态规划；

路径执行模块，用于根据所述行驶路径生成各作动部件的待执行控制命令，并配置至对应作动部件执行。

2.如权利要求1所述的电动汽车智能驾驶系统，其特征在于，所述汽车周围环境感知模块包括：

图像采集模块，用于通过安装在车头、车身两侧及车尾的双目视觉传感器实现汽车周围环境图像数据的采集；

距离感知模块，用于通过安装在车头、车身两侧以及车尾的雷达传感器实现汽车周围障碍物距离参数的测定；

障碍物定位识别模块，用于根据图像采集模块所采集到的周围环境图像数据以及距离感知模块所感知到的距离参数实现障碍物形状、尺寸、相对汽车其所在位置参数的识别。

3.如权利要求2所述的电动汽车智能驾驶系统，其特征在于，所述障碍物定位识别模块采用双边滤波和分段线性变换算法分别进行图像去噪和图像增强预处理；采用Faster R-CNN 模型实现图像中障碍物的检测定位，然后基于连通分量外接矩形的长宽比进行障碍物形状和尺寸的识别，最后基于汽车周围障碍物距离参数实现障碍物相对汽车其所在位置参数的输出。

4.如权利要求1所述的电动汽车智能驾驶系统，其特征在于，所述前方路况感知模块基于Ssd_inception_V3_coco模型实现前方路况图像中内载的道路异常数据的识别，该道路异常数据包括车祸、道路维修。

5.如权利要求1所述的电动汽车智能驾驶系统，其特征在于，所述状态感知模块包括：

车速采集模块，用于实现汽车行驶速度的采集；

车轮倾角采集模块，用于实现汽车车轮倾角参数的采集；

工况采集模块，用于实现汽车各作动部件工况参数的采集。

6.如权利要求1所述的电动汽车智能驾驶系统，其特征在于，还包括：

工况异常识别模块，用于实现电动汽车当前行驶状态参数及各部件工况参数内载异常数据的识别，并根据识别结果发出对应的语音预警。

7.如权利要求1所述的电动汽车智能驾驶系统，其特征在于，所述路径规划模块基于模糊神经网络算法实现路径的规划，采用三维全景模拟的方式进行路线的展示。