[发明专利]模拟卫星导航定位中恶劣环境误差的仿真方法和仿真系统

说明书

本申请提供了用于模拟卫星导航定位中恶劣环境误差的仿真方法，包括：获取参考站的原始观测数据；跟据所述参考站的原始观测数据生成改正数；根据恶劣环境仿真类型确定要调整的改正数类型；对所述改正数类型的改正数进行误差注入；根据所述误差注入后的改正数和终端的原始观测数据获得终端的有误差定位结果；将所述终端的有误差定位结果与所述终端的位置进行比较并进行偏差分析。

技术领域

本说明书一般涉及导航定位技术领域，尤其涉及一种用于模拟卫星导航定位中恶劣环境误差的仿真方法和仿真系统。

背景技术

当前在自动驾驶，无人机等等运动终端中使用GNSS定位已成为趋势，但是目前大部分的终端，尤其是和生命安全相关的终端(自动驾驶、飞机、自动火车等)，却很少有足够有效的测试手段测试在极端环境下SSR算法改正数的性能。一方面因为SSR(State SpaceRepresentation，状态域空间改正参数)技术比较新，在业界应用还没有完全渗透。另一方面因为业界的应用大部分在非生命安全相关(自动矿机、码头等)，没有足够的需求支撑。因此，此需求伴随着自动驾驶，航空航天的发展，渐渐增多。

发明内容

为了解决现有技术中的技术问题，本申请提供了一种模拟卫星导航定位中恶劣环境误差的仿真方法，可以在参考站生成的改正数中和/或定位方程的多项式系数中进行误差注入，实现恶劣环境误差仿真。

本申请公开了一种用于模拟卫星导航定位中恶劣环境误差的仿真方法，包括：

获取参考站的原始观测数据；

跟据所述参考站的原始观测数据生成改正数；

根据恶劣环境仿真类型确定要调整的改正数类型；

对所述改正数类型的改正数进行误差注入；

根据所述误差注入后的改正数和终端的原始观测数据获得终端的有误差定位结果；

将所述终端的有误差定位结果与所述终端的位置进行比较并进行偏差分析。

在一个优选例中，所述根据恶劣环境仿真类型确定要调整的改正数类型的步骤，进一步包括：

当所述恶劣环境种类为电离层风暴、电离层MSTID-中尺度移动电离层扰动、或电离层扰动及正常电离层情况下的异常电离层改正数时，对应的改正数类型包括电离层垂直总电子含量和电离层斜向总电子含量；

或者

当所述恶劣环境种类为对流层天气事件时，对应的改正数类型包括对流层延迟；

或者

当所述恶劣环境种类为单个GNSS参考站移动、区域多个GNSS参考站不同方向不规则移动、区域多个GNSS参考站相同方向规则移动、单个/多个GNSS参考站失效、卫星星历错误-单个卫星星历错误、卫星星历错误-单个或多个系统错误及错误的大地坐标系信息时，对应的改正数类型包括钟差、轨道、比特偏差、相位偏差、电离层垂直总电子含量和电离层斜向总电子含量及对流层延迟；

或者

当所述恶劣环境种类为异常GNSS卫星钟差时，对应的改正数类型包括钟差。

在一个优选例中，所述对所述改正数类型的改正数进行误差注入的步骤之前，还包括：

根据所述参考站的原始观测数据和所述改正数获得所述参考站的定位结果；

当所述参考站的定位结果和所述参考站的位置的差值小于阈值时，对所述改正数类型的改正数进行误差注入。

本申请还公开了一种用于模拟卫星导航定位中恶劣环境误差的仿真方法，包括：

获取参考站的原始观测数据；