[发明专利]三维扫描仪深度矫正方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种三维扫描仪深度矫正方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：获取在多个扫描距离下，三维扫描仪采集的特征对的第一间距和和三维测绘仪采集的所述特征对的第二间距；确定对所述三维扫描仪的所述第一间距进行矫正的目标深度矫正参数；基于同一扫描距离下的所述第一间距和所述第二间距，通过所述目标深度矫正参数对所述同一扫描距离下的所述第一间距进行矫正，从而确定所述三维扫描仪在所述同一扫描距离下的目标矫正深度值；基于各扫描距离下所述三维扫描仪获取的所述特征对的扫描深度值，以及各扫描距离下所述三维扫描仪的目标矫正深度值，确定整段扫描距离的深度矫正值。以实现高精度获取三维扫描仪矫正深度值的效果。

技术领域

本发明实施例涉及数据处理技术，尤其涉及一种三维扫描仪深度矫正方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

在建筑施工阶段，建筑实测实量机器人基于高精度视觉传感系统，例如三维扫描仪，对建筑施工阶段的室内数据进行三维点云扫描，基于三维点云扫描数据可对建筑进行三维重建。

通过三维扫描仪采集的建筑数据与建筑的实际尺寸存在差异，其中很大程度是由于三维扫描仪的深度数据与建筑的真值存在差异。该差异与三维扫描仪的扫描距离有关。目前，可以通过高精度的三维测绘仪(例如，激光跟踪仪或全站仪)来获取建筑内的特征点的准确的深度值，从而标定三维扫描相机的深度数据。

上述利用高精度的三维测绘仪来获取建筑内的特征点的准确的深度值，从而标定三维扫描仪的深度数据的方法，需要标定高精三维测绘仪与三维扫描仪间的相对位姿，即相机外参，才能将准确的深度值转换至三维扫描仪的坐标系下。然而这样的外参标定试验会引入误差，在高精度深度数据的要求下，该方法无法得到三维扫描仪高精度的深度数据。

发明内容

本发明实施例提供一种三维扫描仪深度矫正方法、装置、设备和存储介质，以实现高精度获取三维扫描仪矫正深度值的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种三维扫描仪深度矫正方法，该方法包括：

获取在多个扫描距离下，三维扫描仪采集的特征对的第一间距和和三维测绘仪采集的特征对的第二间距；

确定对所述三维扫描仪的所述第一间距进行矫正的目标深度矫正参数；

基于同一扫描距离下的所述第一间距和所述第二间距，通过所述目标深度矫正参数对所述同一扫描距离下的所述第一间距进行矫正，从而确定所述三维扫描仪在所述同一扫描距离下的目标矫正深度值；

基于各扫描距离下所述三维扫描仪获取的所述特征对的扫描深度值，以及各扫描距离下所述三维扫描仪的目标矫正深度值，确定整段扫描距离的深度矫正值。

第二方面，本发明实施例还提供了一种三维扫描仪深度矫正装置，该装置包括：

特征对间距获取模块，用于获取在多个扫描距离下，三维扫描仪采集的特征对的第一间距和和三维测绘仪采集的特征对的第二间距；

目标深度矫正参数确定模块，用于确定对所述三维扫描仪的所述第一间距进行矫正的目标深度矫正参数；

目标矫正深度值确定模块，用于基于同一扫描距离下的所述第一间距和所述第二间距，通过所述目标深度矫正参数对所述同一扫描距离下的所述第一间距进行矫正，从而确定所述三维扫描仪在所述同一扫描距离下的目标矫正深度值；

整段深度矫正值确定模块，用于基于各扫描距离下所述三维扫描仪获取的所述特征对的扫描深度值，以及各扫描距离下所述三维扫描仪的目标矫正深度值，确定整段扫描距离的深度矫正值。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；