[发明专利]车道偏离干预控制方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明涉及车辆技术领域，公开了一种车道偏离干预控制方法、装置及计算机可读存储介质，通过识别驾驶员的当前视线关注区域，并根据车辆所在车道的车道线相对于车辆的位置信息来确定车辆的当前车道偏离状态，当判定车辆偏离当前车道时，根据所述当前视线关注区域与所述车辆的当前车道偏离状态，确定驾驶员偏离车道的意图，从而根据所述驾驶员偏离车道的意识来调整转向轮的转向扭矩，以使所述转向轮根据所述转向扭矩进行转动，避免了现有的车道偏离干预控制功能阻碍驾驶员有意识地偏离车道或者变道，进而提升驾驶体验。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车道偏离干预控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，为了减少车辆侧向碰撞以及其它相关事故，现有车辆会为驾驶员提供车道偏离干预控制功能，一旦车辆发生偏离车道并有触碰车道线的趋势时，则车辆会提供反向扭矩，以辅助车辆返回原车道。但是，现有的车道偏离干预控制功能在车辆偏离车道时提供的反向扭矩会阻碍驾驶员有意识地偏离车道或者变道，从而影响驾驶体验。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种车道偏离干预控制方法、装置及计算机可读存储介质，其能够避免现有的车道偏离干预控制功能阻碍驾驶员有意识地偏离车道或者变道，从而提升驾驶体验。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种车道偏离干预控制方法，包括：

识别驾驶员的当前视线关注区域；

获取车辆所在车道的车道线相对于车辆的位置信息；

根据所述车辆所在车道的车道线相对于车辆的位置信息，确定车辆的当前车道偏离状态；

根据所述车辆的当前车道偏离状态，判断车辆是否偏离当前车道；

当判定车辆偏离当前车道时，根据所述当前视线关注区域与所述车辆的当前车道偏离状态，确定驾驶员偏离车道的意图；

根据所述驾驶员偏离车道的意识，调整转向轮的转向扭矩，以使所述转向轮根据所述转向扭矩进行转动。

作为优选方案，所述识别驾驶员的当前视线关注区域，具体包括：

获取预设时间窗内驾驶员在不同采样时刻下的视线注视区域；其中，所述视线注视区域包括左侧车道区域、自车道区域、右车道区域和其他区域；

根据所述预设时间窗内驾驶员在不同采样时刻下的视线注视区域，计算所述预设时间窗内驾驶员对各个视线注视区域的关注概率；

选取所述预设时间窗内关注概率最大的视线注视区域作为驾驶员的当前视线关注区域。

作为优选方案，所述获取预设时间窗内驾驶员在不同采样时刻下的视线注视区域，具体包括：

对于预设时间窗内的每一采样时刻，均获取驾驶员的头部特征点位置信息和驾驶员的眼球特征点位置信息；

根据所述驾驶员的头部特征点位置信息，确定驾驶员的头部中心；

以所述驾驶员的头部中心为原点建立基准头部姿态坐标系xyz；其中，所述基准头部姿态坐标系xyz的各个坐标轴方向分别对应车辆的坐标轴方向；

将所述驾驶员的头部特征点位置信息与基准头部姿态的头部特征点位置进行比对，得到所述驾驶员的头部姿态相对于基准头部姿态坐标系xyz的横摆角度ψ₁、俯仰角度θ₁和翻滚角度Φ₁；

根据所述驾驶员的眼球特征点位置信息，确定左眼中心和右眼中心；