[发明专利]一种基于机械手的装配装置

说明书

本发明提供一种基于机械手的装配装置，包括进料机构、第一夹持机械手和第二夹持机械手、送料机构；进料机构由进料筒和料仓组成，送料机构由第一旋转气缸和旋转台组成，而第一夹持机械手和第二夹持机械手包括相应的夹爪和驱动机构。本发明在进料筒中放有多个工件内芯，当最底端的一个工件漏出进入待加工环节时，进料仓顶端会有另外的工件进行补充，保证工件进料的连续性，从而提高组装效率；通过挡料气缸和顶料气缸保证准确上料；通过第一夹持机械手夹持零件内芯，而第二夹持机械手夹持零件外壳，通过第一夹持机械手和第二夹持机械手实现零件的组装，结构简单、设备成本低，而且自动化程度高，进一步降低了组装成本和提高了组装效率。

技术领域

本发明涉及装配设备技术领域，尤其是一种基于机械手的装配装置。

背景技术

装配设备多应用于工件组装，即将至少2个零件组装在一起，对于体积小、质量轻、需求量大的装配件来说，传统的组装方式主要是靠人工完成，远不能满足生产需求。同时还增加了生产成本，且人工装配不确定因素较多，产品质量不稳定，损坏零件较多，装配速度慢。人工装配可适用于一些稍复杂零件的装配，因此一些简单零件装配可由机器替代。

但是，现有的一些装配设备虽然能实现自动化装配，但是，其结构复杂，而且设备成本较高对于小型企业来说不太适合。另外，一些结构简单、成本较低的设备自动化程度低，在装配过程中还需要人工进行干涉，相对来说工作效率较低。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种基于机械手的装配装置，该装置不仅能够自动化程度高，而且装配效率高。

本发明的技术方案为：一种基于机械手的装配装置，包括进料机构、以及相互配合的第一夹持机械手和第二夹持机械手，所述的进料机构下端还设置有送料机构。

优选的，所述的进料机构包括进料筒、料仓，所述的料仓通过料仓固定板设置在机架上，所述的料仓上端与进料筒连通，所述料仓下端开设有一下料孔。

优选的，所述的进料机构还包括顶料气缸和挡料气缸，所述的顶料气缸和挡料气缸通过一气缸固定竖板设置在料仓固定板上，所述的顶料气缸和挡料气缸的活塞杆伸入料仓内，所述的顶料气缸起到顶住进料筒落下的工件内芯。

优选的，所述的料仓靠近顶料气缸和挡料气缸的一侧具有一开口，所述的顶料气缸和挡料气缸的活塞杆可通过该开口伸入料仓。

优选的，所述的送料机构包括底板、第一旋转气缸、旋转台，所述的第一旋转气缸设置在底板上，并且所述的第一旋转气缸上端设置有旋转台，所述的第一旋转气缸可带动旋转台旋转180°，所述的旋转台位于下料孔下端。

优选的，所述的第一夹持机械手通过一顶板设置在机架上，并且所述的第一夹持机械手包括平动机构、升降机构和夹持机构。

优选的，所述的平动机构包括推板、平动气缸、第一气缸手指、平动气缸固定座，所述的气缸固定座通过螺钉固定在顶板上，所述的第一气缸手指与气缸固定座的通孔相连并能在通孔中前后移动，所述的平动气缸设置在气缸固定座上，并且所述的推板分别与平动气缸的活塞杆、第一气缸手指连接。

优选的，所述的升降机构包括升降气缸固定座、升降气缸、第二气缸手指、连接块，所述的升降气缸通过升降气缸固定座设置在推板上，所述的第二气缸手指穿设在升降气缸固定座的通孔内并可在通孔内上下移动，所述的连接块分别与升降气缸的活塞杆和第二气缸手指连接。

优选的，所述的夹持机构包括第一夹持气缸、固定板、两个第一夹爪，所述的第一夹持气缸设置在连接块下端，并且所述的第一夹持气缸下端还设置有固定板，所述的固定板底端设置有一滑槽，两所述的第一夹爪穿过滑槽与第一夹持气缸连接，通过所述的第一夹持气缸可驱动两所述的第一夹爪在滑槽内滑动。