[发明专利]一种基于机械手的装配装置

权利要求书

1.一种基于机械手的装配装置，包括进料机构、以及相互配合的第一夹持机械手和第二夹持机械手，所述的进料机构下端还设置有送料机构；

所述的进料机构采用进料筒和料仓的组合形式；

所述的送料结构用于将料仓下端的零件转移180度至第一夹持机械手处，通过所述的第一夹持机械手和第二夹持机械手相互配合以实现零件的装配。

2.根据权利要求1所述的一种基于机械手的装配装置，其特征在于：所述的料仓通过料仓固定板设置在机架上，所述的料仓上端与进料筒连通，所述料仓下端开设有一下料孔，所述的料仓下端通过该下料孔与料仓固定板的下料孔连通。

3.根据权利要求1所述的一种基于机械手的装配装置，其特征在于：所述的进料机构还包括顶料气缸和挡料气缸，所述的顶料气缸和挡料气缸通过一气缸固定竖板设置在料仓固定板上，所述的顶料气缸和挡料气缸的活塞杆分别与顶料杆、挡料杆连接，所述的顶料杆、挡料杆均伸入料仓内，所述的顶料气缸起到顶住进料筒落下的工件内芯。

4.根据权利要求3所述的一种基于机械手的装配装置，其特征在于：所述的料仓靠近顶料气缸和挡料气缸的侧壁上开设有一开口，所述的顶料气缸和挡料气缸的顶料杆、挡料杆可通过该开口伸入料仓。

5.根据权利要求1所述的一种基于机械手的装配装置，其特征在于：所述的送料机构包括底板、第一旋转气缸、旋转台，所述的第一旋转气缸设置在底板上，并且所述的第一旋转气缸上端设置有旋转台，所述的旋转台位于下料孔下端，所述的第一旋转气缸可带动旋转台旋转180°。

6.根据权利要求1所述的一种基于机械手的装配装置，其特征在于：所述的第一夹持机械手通过一顶板设置在机架上，并且所述的第一夹持机械手包括平动机构、升降机构和夹持机构。

7.根据权利要求6所述的一种基于机械手的装配装置，其特征在于：所述的平动机构包括推板、平动气缸、第一气缸手指、平动气缸固定座，所述的平动气缸固定座通过螺钉固定在顶板上，所述的第一气缸手指与平动气缸固定座的通孔相连并能在通孔中前后移动，所述的平动气缸固定座设置在气缸固定座上，并且所述的推板分别与平动气缸的活塞杆、第一气缸手指连接。

8.根据权利要求6所述的一种基于机械手的装配装置，其特征在于：所述的升降机构包括升降气缸固定座、升降气缸、第二气缸手指、连接块，所述的升降气缸通过升降气缸固定座设置在推板上，所述的第二气缸手指穿设在升降气缸固定座的通孔内并可在通孔内上下移动，所述的连接块分别与升降气缸的活塞杆和第二气缸手指连接。

9.根据权利要求6所述的一种基于机械手的装配装置，其特征在于：所述的夹持机构包括第一夹持气缸、固定板、两个第一夹爪，所述的第一夹持气缸设置在连接块下端，并且所述的第一夹持气缸下端还设置有固定板，所述的固定板底端设置有一滑槽，两所述的第一夹爪穿过滑槽与第一夹持气缸连接，通过所述的第一夹持气缸可驱动两所述的第一夹爪在滑槽内滑动。

10.根据权利要求1所述的一种基于机械手的装配装置，其特征在于：所述的第二夹持机械手包括滑轨、滑板、滑动电机、第二旋转气缸、伸缩气缸、第二夹持气缸、第二夹爪，所述的滑板与滑轨滑动连接，并且所述的滑板还通过一皮带与滑动电机连接，所述的滑板上设置有第二旋转气缸，所述第二旋转气缸的转盘与伸缩气缸连接，所述的伸缩气缸的活塞杆与连接板连接，所述的连接板上设置有第二夹持气缸，所述的第二夹持气缸上设置有两个第二夹爪。