[发明专利]传感器的标定方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种传感器的标定方法、装置、电子设备和存储介质，电子设备分别获取第一传感器与第二传感器分别对同一场景进行扫描获得的，包含标定场景下移动的目标对象的第一扫描数据和第二扫描数据；然后，分别获取同一坐标系下第一扫描数据对应的移动轨迹和第二扫描数据对应的移动轨迹，并利用第一扫描数据对应的移动轨迹和第二扫描数据对应的移动轨迹之间的标定误差对初始标定矩阵进行迭代寻优处理，在标定误差小于预设阈值的情况下，将当前迭代中的初始标定矩阵确定为目标标定矩阵。采用上述方法可以提升传感器标定的准确度。

技术领域

本申请涉及传感器技术领域，特别是涉及一种传感器的标定方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前，路侧路侧设备系统一般会配置多个传感器，同时采集当前道路的多组数据。例如，上述路侧路侧设备系统可以配置一个激光雷达以及一个毫米波雷达，可以对目标对象的形状、轮廓、行为、姿态等信息进行全面捕捉。但是，要想获得上述优势，不同传感器之间的标定是重要前提，工作人员需要获得多个传感器之间精确的相对位姿参数来对不同的传感器进行标定，以使各传感器采集的数据都能精确地统一到同一坐标系下。

传统技术中，传感器的标定方法主要是通过工作人员使用测量工具对各传感器之间的相对位姿进行人工测量，然后根据人工测量结果确定传感器之间的转换矩阵。

但是，采用上述方法获得的传感器的标定结果不准确。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升传感器的标定准确度的传感器的标定方法、装置、电子设备和存储介质。

一种传感器的标定方法，所述方法包括：

分别获取第一传感器与第二传感器同一时间段、对同一场景进行扫描获得的第一扫描数据和第二扫描数据；所述第一扫描数据和所述第二扫描数据中包含所述标定场景下移动的目标对象；

分别获取同一坐标系下第一扫描数据对应的移动轨迹和第二扫描数据对应的移动轨迹，并利用所述第一扫描数据对应的移动轨迹和所述第二扫描数据对应的移动轨迹之间的标定误差对初始标定矩阵进行迭代寻优处理；

在所述标定误差小于预设阈值的情况下，将当前迭代中的初始标定矩阵确定为目标标定矩阵。

在其中一个实施例中，分别获取同一坐标系下第一扫描数据对应的移动轨迹和第二扫描数据对应的移动轨迹，包括：

获取第一扫描数据在所述第一传感器器坐标系下的第一移动轨迹，以及第二扫描数据在所述第二传感器器坐标系下的第二移动轨迹；

根据所述初始标定矩阵，将所述第二移动轨迹转换至所述第一传感器坐标系下，获得所述目标对象在所述第一传感器坐标系下的第三移动轨迹。

在其中一个实施例中，上述第一移动轨迹中包括每个采集时刻对应的第一坐标；第三移动轨迹中包括每个采集时刻对应的第三坐标；根据第一移动轨迹与第三移动轨迹之间的标定误差获得新的初始标定矩阵，包括：

根据各采集时刻对应的第一坐标与第三坐标之间的距离，计算标定误差；

将标定误差以及初始标定矩阵输入预设的优化模型，获得新的初始标定矩阵。

在其中一个实施例中，上述根据各采集时刻对应的第一坐标与第三坐标之间的距离，计算标定误差，包括：

将各距离的均方差，确定为第一移动轨迹与第三移动轨迹之间的标定误差。

在其中一个实施例中，上述优化模型为粒子群算法模型。

在其中一个实施例中，上述根据第一扫描数据和第二扫描数据，获取目标对象在第一传感器坐标系下的第一移动轨迹，以及目标对象在第二传感器坐标系下的第二移动轨迹，包括：