[发明专利]一种智能机器人长距离自主导航的方法

权利要求书

1.一种智能机器人长距离自主导航的方法，其特征在于，包括：

S1、导入先验地图，并在地图上确定智能机器人的初始地点以及目标地点；

S2、初始路径规划；

S3、基于初始规划的路径，将初始路径划分为若干的小范围；

S4、获取当前小范围的空间信息，规划当前范围内的最优导航路径；

S5、按照S4规划的最优路径，控制智能机器人移动到当前范围内最优路径的终点；

S6、重复步骤S3至S5，直至智能机器人移动到目标地点。

2.根据权利要求1所述的一种智能机器人长距离自主导航的方法，其特征在于，步骤S3所述小范围为智能机器人能探测范围的三分之一到二分之一大小。

3.根据权利要求2所述的一种智能机器人长距离自主导航的方法，其特征在于，步骤S3所述划分具体为：以当前智能机器人位置作为当前小范围边界上的一点，沿初始地点到目标地点的方向划分当前的小范围。

4.根据权利要求3所述的一种智能机器人长距离自主导航的方法，其特征在于，所述小范围形状为圆形或多边形。

5.根据权利要求3所述的一种智能机器人长距离自主导航的方法，其特征在于，当小范围形状为圆形时，步骤S3所述划分具体为：以当前智能机器人为位置为当前小范围圆上的一点，沿初始地点到目标地点的方向仔初始规划路径上找到圆心，从而得到当前的小范围。

6.根据权利要求1所述的一种智能机器人长距离自主导航的方法，其特征在于，步骤S2所述的初始路径为从初始地点到目标地点的一条直线。

7.根据权利要求1所述的一种智能机器人长距离自主导航的方法，其特征在于，步骤S5所述最优路径的终点通过代价函数最小的方式确定。

8.根据权利要求1所述的一种智能机器人长距离自主导航的方法，其特征在于，步骤S6具体为：智能机器人移动到当前小范围最优路径的终点后，判断该终点位置是否为目标地点，如不是，则返回步骤S3；否则结束。