[发明专利]一种直升机无人值守自动抓取吊挂运输装置及方法

权利要求书

1.一种直升机无人值守自动抓取吊挂运输装置，其特征在于，包括自动抓取装置(3)、标靶(5)；所述自动抓取装置(3)连接在直升机(1)的底部，发射机(2)安装在所述自动抓取装置(3)的顶部；所述标靶(5)顶部安装有电子标签(4)，所述标靶(5)下部固定有索具(6)，所述索具(6)连接有吊钩(7)，所述吊钩(7)用于连接货物(8)；

所述直升机(1)上安装有标靶识别定位系统，所述标靶识别定位系统包括接收机(9)。

2.一种直升机无人值守自动抓取吊挂运输方法，基于权利要求1所述的直升机无人值守自动抓取吊挂运输装置，其特征在于，包括以下步骤：

1)直升机(1)上的标靶识别定位系统搜寻到所需吊挂得货物(8)对应的标靶(5)上的电子标签(4)发出的货物信息后，锁定该标靶(5)；

2)利用自动抓取装置(3)上发射机(2)发出的信息和标靶(5)上电子标签(4)发出的信息，得到自动抓取装置(3)和标靶(5)之间的相对位置，根据相对位置，引导直升机(1)调整位置姿态，直升机(1)带动自动抓取装置(3)进入标靶(5)的可抓取范围内，直升机(1)下降，标靶(5)进入自动抓取装置(3)内，实现对标靶(5)的自动抓取。

3.根据权利要求2所述的直升机无人值守自动抓取吊挂运输方法，其特征在于，还包括步骤3)，标靶(5)自动抓取后，直升机(1)上升，带动自动抓取装置(3)上升，进而吊起货物(8)，运输至目的地。

4.根据权利要求2所述的直升机无人值守自动抓取吊挂运输方法，其特征在于，步骤1)中，吊挂运输任务开始之前，地面人员提前将货物(8)与吊钩(7)连接好，打开电子标签(4)的开关，输入货物(8)的信息。

5.根据权利要求4所述的直升机无人值守自动抓取吊挂运输方法，其特征在于，如果有多批次或不同的货物，则分别将货物(8)与各货物各自对应的标靶连接后，输入相应货物得信息，将各个标靶均支撑放置于地面。

6.根据权利要求5所述的直升机无人值守自动抓取吊挂运输方法，其特征在于，吊挂运输任务开始之前，分开标靶(5)的支撑腿，将标靶(5)放置于平坦地面。

7.根据权利要求2所述的直升机无人值守自动抓取吊挂运输方法，其特征在于，步骤3)中，直升机(1)在吊挂飞行过程中，如果出现不能继续吊挂飞行的情况时，打开自动抓取装置(3)，投放标靶(5)和货物(8)。

8.根据权利要求3所述的直升机无人值守自动抓取吊挂运输方法，其特征在于，步骤3)中，如果吊挂飞行正常，直升机(1)运输货物(8)至目的地后，下降高度，货物(8)触地后，打开自动抓取装置(3)，投放标靶(5)，直升机(1)飞离，地面人员将货物(8)与吊钩(7)分离，获得所需物资。

9.根据权利要求3所述的直升机无人值守自动抓取吊挂运输方法，其特征在于，步骤3)中，在吊挂运输飞行过程中，通过监测发射机(2)的摆动位置信息得到货物(8)的摆动姿态。

10.根据权利要求9所述的直升机无人值守自动抓取吊挂运输方法，其特征在于，如果货物(8)摆动超出允许范围，则及时调整直升机(1)姿态，保证吊挂飞行安全。