[发明专利]一种双模式越障搬运机器人

说明书

本发明公开了一种双模式越障搬运机器人，包括设有底板的外壳，底板上固定有内筒，内筒的外壁上嵌套有能够上下滑动的外筒，底板的后端转动连接后支腿，后支腿与底板之间铰接有第一气缸，底板的前端转动连接前支腿，前支腿下端分为前后两个支节，后支腿以及设在后端的支节上分别转动连接有滚轮，设在前端的支节上转动连接有全向轮，其中一个支节与底板之间铰接有第二气缸，后支腿和支节上分别设有控制滚轮工作的轮毂电机，其越障功能强，转向灵活，并且能前后移动和横向移动，能够爬楼梯，减震效果好，当内筒的容量不够大时可通过提升外筒增加储物空间。

技术领域

本发明涉及搬运机器人领域，具体涉及一种双模式越障搬运机器人。

背景技术

随着现代工业的发展，为了减少劳动者的工作强度，物品搬运技术领域不断的发展，机器替代人工进行物品的搬运也越来越普遍；目前的搬运机器人，大部分越障功能不强，转向不灵活，并且大部分搬运机器人只能前后移动而无法横向移动，大部分搬运机器人无法爬楼梯，减震效果差，或者只能用内筒储物，当内筒的容量不够大时毫无办法。

发明内容

针对上述存在的技术不足，本发明的目的是提供一种双模式越障搬运机器人，其转向灵活、越障功能强且能够横向移动。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

本发明提供一种双模式越障搬运机器人，包括设有底板的外壳，所述底板上固定有内筒，所述内筒的外壁上嵌套有能够上下滑动的外筒，所述底板的后端转动连接后支腿，所述后支腿与底板之间铰接有第一气缸，所述底板的前端转动连接前支腿，所述前支腿下端分为前后两个支节，所述后支腿以及设在后端的支节上分别转动连接有滚轮，设在前端的支节上转动连接有全向轮，其中一个支节与底板之间铰接有第二气缸，所述后支腿和所述支节上分别设有控制滚轮工作的轮毂电机。

优选地，所述外壳后端内壁上开有滑轨，所述外筒上固定有与滑轨滑动连接的滑台，所述外壳前端内壁的上下端分别转动连接有链轮，两个链轮之间通过链条传动连接，所述外壳上设有为其中一个链轮提供动力的驱动电机，链条上固定有链耳钣金件，所述链耳钣金件与外筒前端固定，驱动电机固定在外壳上。

优选地，其中一个所述链轮通过链轮轴承座与外壳转动连接，另一个所述链轮中部设有胀紧套，所述胀紧套伸出外壳之外与驱动电机的输出轴固定。

优选地，所述前支腿、所述后支腿分别通过板间轴承座与底板转动连接。

优选地，所述滚轮选用麦克纳姆轮。

优选地，所述第一气缸和第二气缸规格相同。

优选地，所述外筒与内筒横向截面为圆形或正多边形。

本发明的有益效果在于：本发明通过运用由滚轮、气缸、前支架以及后支架等部件组成的底盘结构能够实现减震、越障、爬楼梯、横向平移的功能；通过链条传动和滑轨滑台结构实现内筒和外壳的竖直相对运动，通过内筒和外壳竖向的空间错位差来实现装载量的按需变化，结构简单且构思巧妙易实用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种双模式越障搬运机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的链条传动示意图；

图3为本发明实施例提供的滑轨和滑台滑动示意图；

图4为本发明实施例提供的外壳上升后结构示意图。

附图标记说明：