[发明专利]一种双模式越障搬运机器人

权利要求书

1.一种双模式越障搬运机器人，其特征在于，包括设有底板(11)的外壳(2)，所述底板(11)上固定有内筒(1)，所述内筒(1)的外壁上嵌套有能够上下滑动的外筒(7)，所述底板(11)的后端转动连接后支腿(10)，所述后支腿(10)与底板(11)之间铰接有第一气缸，所述底板(11)的前端转动连接前支腿(5)，所述前支腿(5)下端分为前后两个支节，所述后支腿(10)以及设在后端的支节上分别转动连接有滚轮(8)，其中一个支节与底板(11)之间铰接有第二气缸(9)，所述后支腿(10)和所述支节上分别设有控制滚轮(8)工作的轮毂电机(3)，设在前端的支节上转动连接有全向轮(3)。

2.如权利要求1所述的一种双模式越障搬运机器人，其特征在于，所述外壳(2)后端内壁上开有滑轨(19)，所述外筒(7)上固定有与滑轨(19)滑动连接的滑台(20)，所述外壳(2)前端内壁的上下端分别转动连接有链轮(12)，两个链轮(12)之间通过链条(15)传动连接，所述外壳(2)上设有为其中一个链轮(12)提供动力的驱动电机(16)，链条(15)上固定有链耳钣金件(18)，所述链耳钣金件(18)与外筒(7)前端固定，驱动电机(16)固定在外壳(2)上。

3.如权利要求2所述的一种双模式越障搬运机器人，其特征在于，其中一个所述链轮(12)通过链轮轴承座(13)与外壳(2)转动连接，另一个所述链轮(12)中部设有胀紧套(17)，所述胀紧套(17)伸出外壳(2)之外与驱动电机(16)的输出轴固定。

4.如权利要求1所述的一种双模式越障搬运机器人，其特征在于，所述前支腿(5)、所述后支腿(10)分别通过板间轴承座(6)与底板(11)转动连接。

5.如权利要求1所述的一种双模式越障搬运机器人，其特征在于，所述滚轮(8)选用麦克纳姆轮。

6.如权利要求1所述的一种双模式越障搬运机器人，其特征在于，所述第一气缸和第二气缸(9)规格相同。

7.如权利要求1所述的一种双模式越障搬运机器人，其特征在于，所述外筒(7)与内筒(1)横向截面为圆形或正多边形。