[发明专利]一种自动泊车方法及系统

说明书

本发明公开一种自动泊车方法及系统，其中，自动泊车方法包括：步骤S1，通过车辆上的超声波传感器和摄像头获取车辆周围的初步可行驶区域；步骤S2，从所述初步可行驶区域中识别出障碍物，并将所述障碍物区域从所述初步可行驶区域中剔除，获得泊车行驶区域；步骤S3，从所述泊车行驶区域中识别出空闲车位；步骤S4，计算出车辆泊入每一个空闲车位的泊车步数，选择泊车步数最少的车位作为目标车位；步骤S5，根据所述目标车位及所述泊车行驶区域，规划自动泊车路径并执行自动泊车。本发明能排除地锁、雪糕筒、限位杆等低矮障碍物的干扰，无需用户选择车位，解放用户双手双脚，真正实现方便快捷的“一键泊车”，为用户带来泊车便利性。

技术领域

本发明属于智能驾驶技术领域，具体涉及一种自动泊车方法及系统。

背景技术

自动泊车系统技术因其为驾驶员带来的泊车便利性而受广大用户欢迎，目前被各种车型广泛搭载。现有的自动泊车系统主要分为两类：一类是基于超声波雷达的自动泊车系统，根据超声波传感器探测到的障碍物距离值定位车位空间大小，自动规划泊车路径并控制档位、车速、制动系统；一类是基于超声波雷达与摄像头检测到的障碍物信息进行目标融合，以识别车位、规划泊车路径并控制车辆泊车入库。基于超声波雷达的全自动泊车系统依赖于障碍车识别车位，不支持斜列车位的泊入也不能识别车位线，且需用户选择车位类型(平行车位或垂直车位)及泊入的方位(左侧车位或右侧车位)，使用场景受限且操作繁琐；基于超声波雷达与摄像头的融合泊车系统可识别斜列车位以及车位线，但对地锁、限位杆、雪糕筒等常见的低矮障碍物识别能力较弱，在泊车过程中还需要用户选择泊入的车位，不能真正做到一键泊车，影响泊车体验感。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种能有效提高泊车便利性的自动泊车方法及系统。

为解决上述技术问题，本发明提供一种自动泊车方法，包括：

步骤S1，通过车辆上的超声波传感器和摄像头获取车辆周围的初步可行驶区域；

步骤S2，从所述初步可行驶区域中识别出障碍物，并将所述障碍物区域从所述初步可行驶区域中剔除，获得泊车行驶区域；

步骤S3，从所述泊车行驶区域中识别出空闲车位；

步骤S4，计算出车辆泊入每一个空闲车位的泊车步数，选择泊车步数最少的车位作为目标车位；

步骤S5，根据所述目标车位及所述泊车行驶区域，规划自动泊车路径并执行自动泊车。

进一步地，所述步骤S1具体包括：将超声波传感器和摄像头探测到的障碍物信息进行目标融合，利用融合后障碍物位置信息将全景拼接后的图像二值化，提取出车身周围的初步可行驶区域。

进一步地，所述步骤S2具体包括：

步骤S21，在所述初步可行驶区域中，对包含障碍物的图像进行标记，获得正样本；将不包含障碍物的图像进行标记，获得负样本；

步骤S22，将所述正样本和负样本输入深度学习网络进行训练；

步骤S23，将所述初步可行驶区域的图像输入经所述步骤S22训练好的深度学习网络，从所述初步可行驶区域中识别出障碍物并标记；

步骤S24，将所述步骤S23标记出的障碍物从所述步骤S1输出的初步可行驶区域中剔除，得到泊车行驶区域。

进一步地，所述步骤S3具体包括：从所述泊车行驶区域中识别出空闲车位，根据车长和车宽确定识别出的每个空闲车位的四个角点的位置，并将世界坐标系下四个角点的坐标保存到链表中。

进一步地，所述步骤S4具体包括：

步骤S41，将整车坐标系转化到世界坐标系，计算出车辆初始后轴中心点的坐标以及泊入空闲车位后的后轴中心点的坐标；