[发明专利]一种农机巡航切换过程的控制方法、装置及农机

说明书

本发明提出了一种农机巡航切换过程的控制方法、装置及农机，涉及农业机械技术领域，该控制方法包括：步骤S101，计算农机的实际速度V2与目标巡航速度V1之间的速度差值ΔV；步骤S102，对于设定的常数组Ci＝【C1、C2、……、Cn】，确定计算式|ΔV‑Ci|的最小值所对应的元素Ck；其中，n为自然数；步骤S103，根据最小值所对应的元素Ck，在多个预先设定的规划数组Fi＝【Si1、Si2、Si3、……】中选择相应的规划数组Fk；常数组中的元素Ci与输出数组Fi一一对应；步骤S104，以预设的时间间隔不断通过步骤S101至步骤S103更新规划数组Fk；步骤S105，依次使用规划数组Fk中的数据元素生成控制信号输出。本申请改善了现有农机巡航切换过程中存在的运动不平稳、速度慢等问题。

技术领域

本申请涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种农机巡航切换过程的控制方法、装置及农机。

背景技术

农机主要包括拖拉机、收获机、耕整种植机、低速载货汽车等，主要用于田间作业。农机工作环境的特点为：地块形状为规则或不规则几何图形；场地可能有上下坡等起伏缓变地形，也可能有小沟、小坎、石块等突变地形；场地内或场地边缘可能有不可碰撞、不可接近物体，例如边界墙、树、建筑物等；场地内可能有其他农机在作业，或者多台农机协同作业。

不同类型的农机，其工作过程可以划分为两部分：行驶和作业，行驶是指农机在场地内的按要求的运动；作业是指农机与农田、农作物、其他农机发生相互作用。因此，农机的重要组成部分包括行驶机构和工作装置，行驶机构和工作装置又分别有其驱动装置、状态检测装置、控制装置和辅助装置。

农机进入巡航时，驾驶员通过本地巡航开关将其所驾驶的农机调节到巡航状态，并通过巡航速度调节装置对目标巡航速度进行设置，巡航开关和巡航速度调节数据输入控制器。控制器需要通过调节农机的速度进入到目标巡航状态。现有的农机一般采用驾驶员驾驶和作业，劳动强度大，对驾驶员的要求高，不利于农机作业的效率、安全、节能等。在实现本发明技术方案的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：农机在切换到巡航状态的过程中存在的运动不平稳、速度慢等问题。具体来说，由于农机特有的工况，农机在切换到巡航状态的过程中加速度和速度如果控制不合理，可能导致运行不平稳、速度过慢、效率低，甚至安全问题。

发明内容

本申请所要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述不足，提出一种农机巡航切换过程的控制方法、装置及农机，以改善现有农机巡航切换过程中存在的运动不平稳、速度慢等问题。

该农机巡航切换过程的控制方法包括：

步骤S101，计算农机的实际速度V2与目标巡航速度V1之间的速度差值ΔV；

步骤S102，对于设定的常数组Ci＝【C1、C2、……、Cn】，确定计算式|ΔV-Ci|的最小值min|ΔV-Ci|所对应的元素Ck；其中，n为自然数，i＝1、2、3、……、n；

步骤S103，根据最小值min|ΔV-Ci|所对应的元素Ck，在多个预先设定的规划数组Fi＝【Si1、Si2、Si3、……】(i＝1、2、……、n)中选择相应的规划数组Fk；其中，常数组中的元素Ci与输出数组Fi一一对应；

步骤S104，以预设的时间间隔不断通过步骤S101至步骤S103更新规划数组Fk；

步骤S105，依次使用规划数组Fk中的数据元素生成控制信号输出。

进一步地，所述以预设的时间间隔不断通过步骤S101至步骤S103更新规划数组Fk包括：

通过步骤S101至步骤S103生成新规划数组Fk，并将生成的新规划数组Fk与前一次生成的规划数组Fk进行比较；

若生成的新规划数组与前一次生成的规划数组为同一规划数组，则继续将前一次生成的规划数组确定为最新的规划数组Fk；