[发明专利]一种换刀机械手指抓取机构累计变形可靠性评估方法

权利要求书

1.一种换刀机械手指抓取机构累计变形可靠性评估方法，其特征在于，包括：

获取指爪有效刚度和刀具的重量，所述有效刚度为所有指爪刚度之和；

通过正态分布描述对有效刚度进行描述，获得有效刚度的概率密度函数；

通过正态分布描述刀具重量，获得刀具重量的概率密度函数；

根据有效刚度的概率密度函数和刀具重量的概率密度函数，建立可靠度模型；其中，换刀机械手指抓取机构的累计变形与刀具重量成正比，与有效刚度成反比；

通过可靠度模型对换刀机械手指抓取机构进行评估；

所述有效刚度为：

式中，Xi(i＝1,2,…,4)为第i个指爪的刚度，X为四个指爪的刚度之和；

所述通过正态分布描述对有效刚度进行描述，获得有效刚度的概率密度函数为；

式中，x服从正态分布X～N(nμ_f，(nσ_f)²)，n为指数，σ_F-有效刚度的标准差，μ_F-有效刚度的均值；

所述通过正态分布描述刀具重量，获得刀具重量的概率密度函数为；

式中，W～N(μ_w，σ_w²)，σ_w-刀具重量的标准差，μ_w–刀具重量的均值；

所述可靠度模型为：

累计变形参量定义为Y＝W/X，则指爪机构系统的可靠度模型为

式中，Dx为指爪机构允许变形参量的上限值，n为换刀次数。