[发明专利]一种机器人启动定位方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人启动定位方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：机器人启动时，控制机器人在启动定位区域按照预设的转动；根据在自转过程中确定的所述定位发射单元与设置在不同固定位置处的两个所述定位接收单元之间的至少三个不同位置距离集合，以及所述预设的自转方向，确定所述定位发射单元的自转路径位置信息；将由所述自转路径的中心位置延伸到所述机器人停止自转时定位发射单元位置的方向作为所述机器人的朝向信息；将所述自转路径的中心位置和所述机器人的朝向信息作为机器人的启动定位信息。本实施例提供的技术方案，与现有技术相比，避免了外界动态环境中障碍物的干扰和影响，提高了启动定位信息的准确性。

技术领域

本发明实施例涉及机器人定位技术领域，尤其涉及一种机器人启动定位方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着定位技术的发展，当前的机器人能够基于自身的定位系统实现自主定位和导航。当机器人进行开机启动操作时，机器人会丢失自身的定位信息，从而失去自主导航的能力。

现有技术中，机器人通常通过视觉信息构建地图，来重新获取自身的位置信息，该方法需要基于获取的位姿数据和图像数据构建机器人的开机重定位数据库，并获取机器人处于开机位置时的开机图像，根据开机图像从开机重定位数据库中匹配出多个相似图像，再基于相似图像确定机器人处于开机位置对应的开机位姿。

但是，上述方法受环境影响的程度较大，在机器人周围环境出现了一定的变动之后，会极大的影响机器人启动定位的精度。

发明内容

本发明提供一种机器人启动定位方法、装置、电子设备和存储介质，以提高机器人启动定位的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人启动定位方法，由机器人启动定位系统中的控制器执行，所述机器人启动定位系统包括设置在固定位置的超宽带定位接收单元，以及设置在机器人上的超宽带定位发射单元，所述定位发射单元与所述定位接收单元通信连接，用于接收所述定位接收单元返回的定位信号，所述方法包括：

机器人启动时，控制机器人在启动定位区域按照预设的自转方向转动；

根据在自转过程中确定的所述定位发射单元与设置在不同固定位置处的两个所述定位接收单元之间的至少三个不同位置距离集合，以及所述预设的自转方向，确定所述定位发射单元的自转路径位置信息；

根据所述定位发射单元的自转路径位置信息，确定所述自转路径的中心位置；

将由所述自转路径的中心位置延伸到所述机器人停止自转时定位发射单元位置的方向作为所述机器人的朝向信息；

将所述自转路径的中心位置和所述机器人的朝向信息作为机器人的启动定位信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人启动定位装置，配置于机器人启动定位系统的控制器中，所述机器人启动定位系统包括设置在固定位置的定位接收单元，以及设置在机器人上的定位发射单元，所述定位发射单元与所述定位接收单元通信连接，用于向所述定位接收单元发射定位信号，所述装置包括：

自转模块，用于机器人启动时，控制机器人在启动定位区域按照预设的自转方向转动；

路径信息确定模块，用于根据在自转过程中确定的所述定位发射单元与设置在不同固定位置处的两个所述定位接收单元之间的至少三个不同位置距离集合，以及所述预设的自转方向，确定所述定位发射单元的自转路径位置信息；

中心位置确定模块，用于根据所述定位发射单元的自转路径位置信息，确定所述自转路径的中心位置；

朝向信息确定模块，用于将由所述自转路径的中心位置延伸到所述机器人停止自转时定位发射单元位置的方向作为所述机器人的朝向信息；