[发明专利]一种机器人启动定位方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种机器人启动定位方法，其特征在于，由机器人启动定位系统中的控制器执行，所述机器人启动定位系统包括设置在固定位置的定位接收单元，以及设置在机器人上的定位发射单元，所述定位发射单元与所述定位接收单元通信连接，用于向所述定位接收单元发送定位信号，所述方法包括：

机器人启动时，控制机器人在启动定位区域按照预设的自转方向转动；

根据在自转过程中确定的所述定位发射单元与设置在不同固定位置处的两个所述定位接收单元之间的至少三个不同位置距离集合，以及所述预设的自转方向，确定所述定位发射单元的自转路径位置信息；

根据所述定位发射单元的自转路径位置信息，确定所述自转路径的中心位置；

将由所述自转路径的中心位置延伸到所述机器人停止自转时定位发射单元位置的方向作为所述机器人的朝向信息；

将所述自转路径的中心位置和所述机器人的朝向信息作为机器人的启动定位信息；

确定所述定位发射单元的自转路径位置信息，包括：

按照自转顺序获取所述自转路径上不共线的三个点的位置坐标；

确定各所述自转路径上不共线的三个点构成的面积量，根据所述面积量的数值计算得到机器人计算自转方向；

根据所述面积量的数值以及预设的自转方向确定所述定位发射单元的自转路径位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启动定位区域与所述定位接收单元的距离小于预设距离阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述面积量的数值以及预设的自转方向确定所述定位发射单元的自转路径位置信息，包括：

若机器人按照顺时针进行自转，按照自转的先后顺序分别获取各所述自转路径上不共线的三个点的位置坐标；确定各所述自转路径上不共线的三个点构成的面积量，将面积量为负数时的三个点所属的自转路径作为所述定位发射单元的自转路径位置信息；

若机器人按照逆时针进行自转，按照自转的先后顺序分别获取各所述自转路径上不共线的三个点的位置坐标；确定各所述自转路径上不共线的三个点构成的面积量，将面积量为正数时的三个点所属的自转路径作为所述定位发射单元的自转路径位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据在自转过程中确定的所述定位发射单元与设置在不同固定位置处的两个所述定位接收单元之间的至少三个不同位置距离集合，以及所述预设的自转方向，确定所述定位发射单元的自转路径位置信息，包括：

确定所述定位发射单元与设置在不同固定位置处的两个所述定位接收单元之间的至少三个不同位置距离集合中各距离的变化趋势；

根据所述各距离的变化趋势以及预设的自转方向，确定所述定位发射单元的自转路径位置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述各距离的变化趋势以及预设的自转方向，确定所述定位发射单元的自转路径位置信息，包括：

若机器人按照顺时针进行自转，在所述定位发射单元与第一定位接收单元之间的相对距离从最大值变化至最小值的过程中，所述定位发射单元与第二定位接收单元之间的相对距离有最小值，则所述定位发射单元的自转路径位于从所述第二定位接收单元延伸至所述第一定位接收单元方向的右侧；

若机器人按照顺时针进行自转，在所述定位发射单元与第一定位接收单元之间的相对距离从最大值变化至最小值的过程中，所述定位发射单元与第二定位接收单元之间的相对距离有最大值，则所述定位发射单元的自转路径位于从所述第二定位接收单元延伸至所述第一定位接收单元方向的左侧；

其中，所述第一定位接收单元位于所述第二定位接收单元的左侧。