[发明专利]一种液电混动七自由度机械臂有效
申请号: | 202010700278.5 | 申请日: | 2020-07-20 |
公开(公告)号: | CN111761573B | 公开(公告)日: | 2022-02-15 |
发明(设计)人: | 王卫军;谢天;蔡松涛;马朝阳;王子荣;何春来;杨小峰 | 申请(专利权)人: | 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所) |
主分类号: | B25J9/12 | 分类号: | B25J9/12;B25J9/14 |
代理公司: | 北京五洲洋和知识产权代理事务所(普通合伙) 11387 | 代理人: | 刘春成 |
地址: | 200233*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 液电混动七 自由度 机械 | ||
1.一种液电混动七自由度机械臂,设有七个转动自由度,包括基座端和自由端,其特征在于:
所述基座端的三个转动自由度为液压控制,所述自由端的四个转动自由度为电动控制,相邻转动自由度的回转轴线垂直设置;
所述基座端包括依次相连的第一回转液压缸、第二回转液压缸、第三回转液压缸;所述第一回转液压缸的回转轴线与所述第二回转液压缸的回转轴线垂直,所述第二回转液压缸的回转轴线与所述第三回转液压缸的回转轴线垂直;
所述第一回转液压缸与所述第二回转液压缸通过第一支架实现可转动的连接,所述第一支架包括第一套接端和支耳端;所述第一套接端呈筒状,装套在所述第一回转液压缸的缸体侧壁上;所述支耳端与所述第一套接端的一端相连,所述支耳端包括两个呈对称设置的支耳,所述第一回转液压缸的回转轴线在两个所述支耳的对称面上,两个所述支耳分别与所述第二回转液压缸的转轴两端相连;
所述第二回转液压缸与所述第三回转液压缸通过第二支架实现可转动的连接,所述第二支架包括第二套接端、连接臂和连接端;所述第二套接端呈筒状,装套在所述第二回转液压缸的缸体侧壁上;所述连接臂的一端与所述第二套接端的外壁相连、另一端与所述连接端相连;所述连接臂为两个,两个所述连接臂的对称面垂直于所述第二套接端的轴线方向;所述连接端为圆盘状,与所述第三回转液压缸的转轴相连,所述连接端的轴线与所述第三回转液压缸的回转轴线重合,且位于两个所述连接臂的对称面上;两个所述连接臂的对称面与所述第二回转液压缸在垂直于轴线方向的对称面重合。
2.根据权利要求1所述的液电混动七自由度机械臂,其特征在于:
所述自由端包括第一活动组件和第二活动组件;
所述第一活动组件包括回转轴线相垂直的第一电机和第二电机;所述第二活动组件包括回转轴线相垂直的第三电机和第四电机;所述第二电机的回转轴线与所述第三电机的回转轴线垂直;所述第一活动组件和所述第二活动组件通过所述第二电机活动连接。
3.根据权利要求2所述的液电混动七自由度机械臂,其特征在于:
所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机、所述第四电机均为搭载谐波减速器的一体式电机。
4.根据权利要求1所述的液电混动七自由度机械臂,其特征在于:
所述第一支架的一端连接在所述第一回转液压缸的缸体上,另一端连接在所述第二回转液压缸的转轴上;
所述第二支架的一端连接在所述第二回转液压缸的缸体上,另一端连接在所述第三回转液压缸的转轴上。
5.根据权利要求4所述的液电混动七自由度机械臂,其特征在于:
所述支耳与所述第一套接端在交界处镂空设置;
所述第一套接端与所述第一回转液压缸过盈配合。
6.根据权利要求4所述的液电混动七自由度机械臂,其特征在于:
所述第二套接端设有镂空孔,所述第二套接端的两端设有波浪纹,所述第二套接端与所述第二回转液压缸过盈配合;
所述第二支架在所述第二套接端与所述连接臂交界处设有加强肋;
所述连接臂在垂直于所述连接端轴线方向上的截面为圆弧面。
7.根据权利要求3所述的液电混动七自由度机械臂,其特征在于:
所述第一电机与所述第三回转液压缸通过第一L型板相连;所述第一电机与所述第二电机通过第二L型板相连;所述第二电机与所述第三电机通过第三L型板相连;所述第三电机与所述第四电机通过第四L型板相连。
8.根据权利要求7所述的液电混动七自由度机械臂,其特征在于:
所述第一L型板的一端与所述第三回转液压缸的缸体相连、另一端与所述第一电机的转轴相连;
所述第二L型板的一端与所述第一电机的机体相连、另一端与所述第二电机的机体相连;
所述第三L型板的一端与所述第二电机的转轴相连、另一端与所述第三电机的转轴相连;
所述第四L型板的一端与所述第三电机的机体相连、另一端与所述第四电机的机体相连。
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