[发明专利]终端中框外观检测方法、系统及控制器

权利要求书

1.一种终端中框外观检测方法，其特征在于，包括：

规划XYR平台的运动轨迹；

发出第一信号和第二信号，使得所述XYR平台根据所述第一信号按照所述运动轨迹带动待检测终端运动时、所述待检测终端的中框的各理论测量点依次通过相机的视野主点；同时使得相机根据所述第二信号对所述待检测终端进行连续拍照以获取待检测图片；

对所述待检测图片进行处理以计算所述待检测终端的多个中框实际测量点与所述相机的视野主点之间的距离；

若任意一个中框实际测量点与所述相机的视野主点之间的距离大于预设的终端中框外观精度误差阈值，则确定所述待检测终端的中框外观精度不合格；

规划所述XYR平台的运动轨迹具体包括：

(1)当所述待检测终端处于第一状态时，对所述XYR平台的初始运动位置进行调整，以使得所述待检测终端的初始理论测量点与所述相机的视野主点重合；其中，所述初始理论测量点为所述待检测终端处于初始安装位置时、所述待检测终端左下角圆弧与所述待检测终端下方直线交界处，所述初始安装位置为所述待检测终端初始安装于所述XYR平台的位置；

(2)将所述XYR平台的X轴直线驱动器向左移动，使得所述待检测终端从所述第一状态运动至第三状态，所述第三状态由所述待检测终端在所述第一状态下顺时针旋转一锐角所得；

(3)当所述待检测终端处于所述第三状态和第二状态时，对所述XYR平台的X轴直线驱动器和Y轴直线驱动器进行位置补偿，以完成在所述第三状态和第二状态下、所述待检测终端的中框的各理论测量点依次通过相机的视野主点；其中，所述第二状态由所述待检测终端在所述第一状态下顺时针旋转一直角所得；

(4)重复步骤(1)至(3)，直至所述待检测终端旋转360度；

对所述XYR平台的X轴直线驱动器和Y轴直线驱动器进行位置补偿，具体包括：

根据公式(1)和公式(2)分别计算每个运动控制周期内，所述XYR平台的X轴直线驱动器和Y轴直线驱动器的位置补偿量；

根据所述位置补偿量对所述X轴直线驱动器和Y轴直线驱动器进行位置补偿；

公式(1)：

公式(2)：

其中，Δx表示X轴直线驱动器的位置补偿量，Δy表示Y轴直线驱动器的位置补偿量，R1为旋转角度θ前的所述待检测终端的中框旋转半径，R2为旋转角度θ后的所述待检测终端的中框旋转半径，为旋转半径R1与X轴夹角，为旋转半径R2与X轴的夹角。

2.如权利要求1所述的终端中框外观检测方法，其特征在于，对所述待检测图片进行处理以计算所述待检测终端的多个中框实际测量点与所述相机的视野主点之间的距离，具体包括：

对所述待检测图片进行图片处理以得到中框实际测量点；

根据所述中框实际测量点计算所述距离Lerr＝|V₁-V₀|*D_tu，其中V₁为所述中框实际测量点的像素坐标，V₀为所述相机的视野主点的像素坐标，D_tu为设定标定的相机像素当量。