[发明专利]一种螺帽搬运机器人末端执行器

说明书

本发明公开了一种螺帽搬运机器人末端执行器，包括导正销、吸嘴、导向筒、减速齿轮和固定杆，固定杆的正下方设置有导正销，固定杆末端设置有吸嘴，导向筒的顶端设置有支架，且支架上设置有电机，所述电机下端连接有螺纹外壳，所述外壳内部设置有减速齿轮，所述固定杆上端设置有第一凹槽，且减速齿轮与第一凹槽相配合，所述导向筒内部设置有固定杆，所述导向筒内壁设置有第二凹槽，所述固定杆上端设置有凸缘，且凸缘设置在导向筒内壁的第二凹槽内，所述凸缘上设置有弹簧。该螺帽搬运机器人末端执行器可以对螺帽进行中心定位，可以调节六角螺帽的方向，避免出现偏差，操作简单方便，大大提高了工作效率。

技术领域

本发明属于螺帽搬运机器人技术领域，具体为一种螺帽搬运机器人末端执行器。

背景技术

现有的自动化装配中，很多细小零件大多采用机器人自动安装。如现有一种常用的六角螺帽，搬运该六角螺帽的机器人末端执行器大多为一种吸笔，利用吸笔吸附六角螺帽，然后通过机器人的多向移动将该螺帽搬运至指定位置。现有技术的吸笔无法准备定位螺帽的中心位置，可能到导致螺帽放置位置有偏差，且螺帽并非圆形，具有一定的方向性，搬运后螺帽的方向也可能出现偏差。

发明内容

针对现有技术存在的上述问题，本发明所要解决的技术问题在于提供一种螺帽搬运机器人末端执行器，以解决目前的摇末端执行器搬运该六角螺帽的时候会出现偏差的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种螺帽搬运机器人末端执行器，包括导正销、吸嘴、导向筒、减速齿轮和固定杆，固定杆的正下方设置有导正销，固定杆末端设置有吸嘴，导向筒的顶端设置有支架，且支架上设置有电机，所述电机下端连接有螺纹外壳，所述外壳内部设置有减速齿轮，所述固定杆上端设置有第一凹槽，且减速齿轮与第一凹槽相配合，所述导向筒内部设置有固定杆，所述导向筒内壁设置有第二凹槽，所述固定杆上端设置有凸缘，且凸缘设置在导向筒内壁的第二凹槽内，所述凸缘上设置有弹簧，所述弹簧的两端分别与凸缘和第二凹槽上壁相连接。

进一步的，所述导正销的一端为圆锥形。

进一步的，所述导向筒的下端设置有开口，且开口形状与螺帽形状相匹配，并且开口口径自下而上逐渐减小。

进一步的，所述弹簧与凸缘和第二凹槽上壁均为固定连接。

进一步的，所述第一凹槽设置有内齿，且内齿与减速齿轮相配合，所述第一凹槽的高度大于减速齿轮的高度。

进一步的，所述螺纹外壳内壁设置有齿，且外壳内壁的齿与减速齿轮的外齿相啮合，所述螺纹外壳的齿数大于减速齿轮的齿数。

进一步的，所述电机与支架为固定连接。

进一步的，所述固定杆与导向筒构成滑动结构。

进一步的，支架与导向筒通过锁扣连接。

有益效果：与现有技术相比，本申请具有以下优势：

该螺帽搬运机器人末端执行器可以对螺帽进行中心定位，可以调节六角螺帽的方向，当螺母偏移角度较大时，电机带动螺纹外壳转动，进而带动减速齿轮转动，减速齿轮再带动固定杆转动，将螺母转动至于对应位置，使其与导向筒的开口相吻合，避免出现偏差，操作简单方便，大大提高了工作效率。

附图说明

图1是螺帽搬运机器人末端执行器结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的说明。