[发明专利]一种移动式咽拭子取样机器人

说明书

本发明涉及一种移动式咽拭子机器人系统，具体涉及移动式咽拭子取样机器人及配套系统和操作软件。本发明多用于移动检测点的咽拭子取样操作，医生可进行流程干涉和取样位置修正。整套系统在咽拭子取样过程中能够保证医患隔离，能够在全自动或部分人工干预情况下完成接触判断、采样质量判断、咽拭子取样、咽拭子头切断转移、操作手消毒等工作，并同步记录包括但不限于采集力量、采集部位等数据，大大降低以新冠为代表高感染性传染病对医护人员的影响，减轻医护人员的身体、心里负担，节省防护服、手套的医疗资源，并且该套移动式咽拭子取样机器人，可以直接与移动平台连接，实现快速移动咽拭子采集点的构建及咽拭子采集取样。

技术领域

本发明涉及一种移动式咽拭子取样执行器，具体涉及具体涉及可移动式咽拭子取样机器人及配套系统和操作软件。本发明适用于医学咽拭子取样工作，能够实现医患隔离，全自动或部分人工干预情况下，完成咽拭子取样的整套工作流程，并记录相关数据。

背景技术

Corona Virus Disease 2019(COVID-19)国内称之为新型冠状病毒肺炎(下面简称为新冠肺炎)，是一种急性感染性肺炎，新冠肺炎患者初期症状多以发热、乏力、干咳为主，后期逐渐转变为呼吸困难严重等表现，并同时伴随患者自身多种综合性疾病集中爆发。其传染潜伏期为1-14天，并且其潜伏期即具有感染性。因此，如何快速准确筛查新冠肺炎感染者是对预防和控制新型冠状病毒的传播的首要手段。目前多以咽拭子采样的方式采集患者咽部的菌群信息，从而做出判断。

在对新冠病毒的传播途径研究中发现，呼吸道飞沫、密切接触是其主要的传播途径，但是气溶胶传播也能够使其快速传播。因此，咽拭子采样过程中，医护人员的防护就显得尤为重要，稍有不小心，则会导致自身的生命健康受到威胁。因此如何使得在咽拭子采样过程中，实现医患分离，同时实现高精度、高准确度的咽拭子采集流程，对于预防新冠肺炎的传播、保护医疗工作者，是很有意义的。同时伴随着咽拭子采集形式的多样性，对于室外快速移动式采集方式的需求，也是咽拭子采集的一大研究方向。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的难点，提出一种移动式咽拭子取样机器人及配套系统和操作软件。本发明涉及的整套系统在咽拭子取样过程中能够保证医患隔离，大大降低以新冠为代表高感染性传染病对医护人员的影响，减轻医护人员的身体、心里负担，节省防护服、手套的医疗资源。

本发明所述的一种咽拭子取样机器人，由一个多自由度机械臂1、柔性气动操作手2、力传感器3、摄像头4、咽拭子管阵列固定位5、培养液管阵列固定位6、培养液试管工作位7、培养液试管拧盖与剪断系统8、灭活箱9、咬口器10、咬口器支架11、柜体12组成，可以实现医患隔离，能够在全自动或部分人工干预情况下完成接触判断、采样质量判断、咽拭子取样、咽拭子头切断转移、操作手消毒等工作，并同步记录包括但不限于采集力量、采集部位等数据，并且该套移动式咽拭子取样机器人，可以直接与移动平台连接，实现快速移动咽拭子采集点的构建及咽拭子采集取样。

多自由度机械臂，具备多自由度设计，能够实现夹取、运输、旋拧等咽拭子取样过程必须的动作，末端连接柔性气动操作手2、力传感器3、摄像头4，并可通过IO接口实现间断和连续动作控制。

柔性气动操作手，采用气动控制方式，能够自适应夹取不同尺寸的咽拭子管和培养液瓶，并具有额外的气动手指可以对咽拭子杆部进行辅助固定。柔性气动操作手、力传感器、摄像头等的具体特点引用专利。

咽拭子管阵列固定位和培养液管阵列固定位，其特征在于：该种阵列式固定位，主要包括阵列式定位装置本体，快速紧固机构，定位机构，能够实现咽拭子试管以及培养液管的快速紧固定位，同时结合定位装置，实现试管在三维空间内坐标的快速定位，从而完成机械臂阵列式抓取相关部件的功能。其咽拭子管夹持固定位、培养液管夹持固定位等的具体特点引用专利波波负责的夹持专利。